BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH

KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Đề tài: “Nghiên cứu và chế tạo Robot Delta
ứng dụng trong trang trí bánh kem”
Giảng viên hướng dẫn:

KS. ĐỒNG SĨ LINH

Sinh viên thực hiện:

NGUYỄN THÁI BÌNH

19146050

BÙI QUANG HẬU

19144255

ĐẶNG PHƯỚC PHÁT

19146046

Lớp:

19146CL2A

Khóa:

2019 – 2023

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 07/2023

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH

KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Đề tài: “Nghiên cứu và chế tạo Robot Delta
ứng dụng trong trang trí bánh kem”
Giảng viên hướng dẫn:

KS. ĐỒNG SĨ LINH

Sinh viên thực hiện:

NGUYỄN THÁI BÌNH

19146050

BÙI QUANG HẬU

19144255

ĐẶNG PHƯỚC PHÁT

19146046

Lớp:

19146CL2A

Khóa:

2019 – 2023

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 07/2023

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.HCM

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO

Độc lập – Tự do – Hạnh phúc

Bộ môn Cơ Điện Tử

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Học kỳ 2/ năm học 2023
Giảng viên hướng dẫn: KS. Đồng Sĩ Linh
Sinh viên thực hiện:
1. Nguyễn Thái Bình

MSSV: 19146050

Điện thoại: 0782721929

2. Bùi Quang Hậu

MSSV: 19144255

Điện thoại: 0378001031

3. Đặng Phước Phát

MSSV: 19146046

Điện thoại: 0376391657

1. Mã số đề tài: 22223DT106
Tên đề tài: Nghiên cứu và chế tạo Robot Delta ứng dụng trong trang trí bánh kem.
2. Các số liệu, tài liệu ban đầu:
- PLC FX3U 48MT/ES, AC Servo HC – PQ23, Driver MR – C20A.
- Phần mềm GX Work2, Inventor, Matlab, Visual Studio, OpenCV 4.6.
3. Nội dung chính của đồ án:
- Thiết kế, chế tạo cơ cấu Robot Delta.
- Thiết kế, chế tạo cơ cấu cấp kem.
- Thiết lập chương trình điều khiển Robot Delta.
4. Các sản phẩm dự kiến:
- Mô hình Robot Delta.
- Các bản thiết kế Robot Delta.
- Bánh kem được trang trí.
- Báo cáo đồ án tốt nghiệp

i

5. Ngày giao đồ án: 15/03/2023
6. Ngày nộp đồ án: 21/07/2023
7. Ngôn ngữ trình bày:

Bản báo cáo:

Tiếng Anh:

Tiếng Việt: 

Trình bày bảo vệ:

Tiếng Anh:

Tiếng Việt: 

TRƯỞNG KHOA

TRƯỞNG BỘ MÔN

GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN

(Ký, ghi rõ họ tên)

(Ký, ghi rõ họ tên)

(Ký, ghi rõ họ tên)

Được phép bảo vệ ………………………………
(GVHD ký, ghi rõ họ tên)

ii

LỜI CAM KẾT
- Tên đề tài: Nghiên cứu và chế tạo Robot Delta ứng dụng trong trang trí bánh kem.
- GVHD: KS. Đồng Sĩ Linh
- Họ tên sinh viên: Nguyễn Thái Bình
- MSSV: 19146050

Lớp: 19146CL2A

- Địa chỉ sinh viên: Topaz Elite, Quận 8, Thành phố Hồ Chí Minh.
- Số điện thoại liên lạc: 0782721929
- Email: 19146050@
...

...
rí trên bề mặt bánh
kem, tạo ra những chiếc bánh kem với chi tiết đẹp mắt, độc đáo đồng thời giúp tăng năng suất
sản xuất, giảm chi phí nhân công.

62

TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] Ilian Bonev, “Delta Parallel Robot — the Story of Success”
http://www.robotics.caltech.edu/~jwb/courses/ME115/handouts/DeltaRobotHistory.pdf
[2] Supod Kaewkorn et al, “Development of Pick and Place Delta Robot”,
https://www.researchgate.net/publication/339979960_Development_of_Pick_and_Place_Delta
_Robot, 07/2023.
[3] Khoa Cơ Khí Chế Tạo Máy – Trường ĐH.SPKT TP.HCM, “Thiết kế, chế tạo Robot Delta 3
bậc tự do phân loại và đóng gói sản phẩm”,
https://www.youtube.com/watch?v=qQu06T8Wxfo, 07/2023.
[4] Mai Quế, “Chế tạo thành công robot linh hoạt Delta X thay thế sức người”, Đà Nẵng
online, 2020.
https://baodanang.vn/khcn/202009/che-tao-thanh-cong-robot-linh-hoat-delta-x-thay-the-sucnguoi-3705959/
[5] Mikyo.vn, “Robot Delta (Robot nhện)”,
https://mikyo.vn/tin-tuc/ky-thuat-va-cong-nghe/robot-delta-robot-nhen-380/, 07/2023
[6] PGS.TS. Nguyễn Ngọc Phương, ThS. Tưởng Phước Thọ, PGS. TS. Nguyễn Trường Thịnh,
“Thiết kế và chế tạo Robot song song dạng Delta sử dụng trong việc phân loại sản phẩm”, Cấp
trường trọng điểm, Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật TP.HCM, 2013.
[7] Mitsubishi Electric, “CC-Link System RS-232 Interface Module”.
https://dl.mitsubishielectric.com/dl/fa/document/manual/plc/ib0800381e/ib0800381ee.pdf
[8] Mitsubishi Electric, “FX communication (RS-232C, RS-485, RS-422)”
https://dl.mitsubishielectric.com/dl/fa/document/manual/plc_fx/jy992d69901/jy992d69901e.pd
f
[9] Mitsubishi Electric, “MELSEC-F Series FX3U/FX3UC Main Units and Configuration”
https://us.mitsubishielectric.com/fa/en/~/media/df63d297a80a4a169d64f87a1f205f61.pdf
[10] Thiết bị tự động, “Mitsubishi MR-C20A”.
https://thibitudo.com/san-pham/mr-c20a.html
[11] GAC Global Automation, “DOP-B07E415 - PLC Delta”.
https://plcdelta.vn/dop-b07e415/
63

[12] elinc, “FX3U Series Programmable Controllers”.
https://www.elinc.ru/Downloads/Mitsubishi/FX3U_HW_manual.pdf

64

PHỤ LỤC
- Một số kết quả khác trong quá trình chạy thực nghiệm:

Hình 6. 6: Họa tiết bánh kem bị lỗi

Hình 6. 7: Họa tiết bàn tay

65

Hình 6. 8: Họa tiết cá heo

Hình 6. 9: Họa tiết vòng xoắn óc

66

- Kết quả mô phỏng trên phần mềm Matlab:

Hình 6. 10: Mạch mô phỏng moment động cơ

Hình 6. 11: Mô phỏng vẽ theo hình dạng trái tim
67

Hình 6. 12: Mô phỏng vẽ theo hình dạng đường tròn

Hình 6. 13: Mô phỏng vẽ theo hình dạng đường thẳng

68