Đồ án tốt nghiệp - Nghiên cứu, thiết kế và điều khiển mobile manipulator robot theo quỹ đạo được HĐ

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.HCM

KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Đề tài: NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ ĐIỀU KHIỂN

MOBILE MANIPULATOR ROBOT THEO QUỸ
ĐẠO ĐƯỢC HOẠCH ĐỊNH
GVHD:

TS. TRẦN MINH THIÊN

SVTH:

LÊ VĂN MẠNH QUỲNH

20146147

ĐỖ SĨ HOÀI

20146491

PHẠM QUANG HUY

20146126

KHOÁ:

2020 - 2024

TP. HỒ CHÍ MINH – Tháng 7 năm 2024

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.HCM

KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY
BỘ MÔN CƠ ĐIỆN TỬ

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Đề tài: NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ ĐIỀU KHIỂN

MOBILE MANIPULATOR ROBOT THEO QUỸ
ĐẠO ĐƯỢC HOẠCH ĐỊNH
GVHD:

TS. TRẦN MINH THIÊN

SVTH:

LÊ VĂN MẠNH QUỲNH

20146147

ĐỖ SĨ HOÀI

20146491

PHẠM QUANG HUY

20146126

KHOÁ:

2020 - 2024

TP. HỒ CHÍ MINH – Tháng 7 năm 2024

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HCM
KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY

CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập - Tự do – Hạnh phúc

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Học kỳ 2 / năm học 2023-2024
Giảng viên hướng dẫn: TS. Trần Minh Thiên
Sinh viên thực hiện:
1. Lê Văn Mạnh Quỳnh
MSSV:
20146147 Điện thoại: 0868258148
2. Đỗ Sĩ Hoài
MSSV:
20146491 Điện thoại: 0336858984
3. Phạm Quang Huy
MSSV:
20146126 Điện thoại: 0388661691
1. Đề tài tốt nghiệp:
- Mã số đề tài: CDT-37
- Tên đề tài: Nghiên cứu, thiết kế và điều khiển Mobile Manipulator Robot theo quỹ
đạo được hoạch định
2. Các số liệu, tài liệu ban đầu:
- Các bài báo khoa học về Mobile Manipulator Robot trên thế giới
- Kế thừa kết quả nghiên cứu từ đồ án cơ điện tử
3. Nội dung chính của đồ án:
- Tính toán, thiết kế cơ khí cho robot dựa trên cơ sở lý thuyết và phần mềm hỗ trợ
- Tính toán, thiết kế bộ điều khiển cho Robot dựa trên cơ sở lý thuyết về điều khiển hệ
thống và sử dụng các phần mềm hỗ trợ
- Mô phỏng các chức năng của Robot: bám quỹ đạo, gắp và hạ vật tại vị trí chỉ định
- Chế tạo thực nghiệm Robot
4. Các sản phẩm dự kiến
- Mô hình Mobile Manipulator Robot hoạt động với các chức năng đề ra
- Mô hình Robot được mô phỏng trên các nền tảng hỗ trợ
- Cơ sở lý thuyết nghiên cứu và thiết kế Robot
5. Ngày giao đồ án: 19/02/2024
6. Ngày nộp đồ án:
7. Ngôn ngữ trình bày: Bản báo cáo:
Tiếng Anh

Tiếng Việt 
Trình bày bảo vệ:
Tiếng Anh

Tiếng Việt 
TRƯỞNG KHOA
(Ký, ghi rõ họ tên)

TRƯỞNG BỘ MÔN
(Ký, ghi rõ họ tên)

GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN
(Ký, ghi rõ họ tên)

 Được phép bảo vệ ……………………………………………
(GVHD ký, ghi rõ họ tên)

i

LỜI CAM KẾT
Tên đề tài: NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ ĐIỀU KHIỂN MOBILE MANIPULATOR
ROBOT THEO QUỸ ĐẠO ĐƯỢC HOẠCH ĐỊNH
GVHD: TS. TRẦN M
...

...
e on System Science and
Engineering(ICSSE).https://www.researchgate.net/publication/354718477_Kinematics_Dyn
amics_and_Control_Design_for_a_4-DOF_Robotic_Manipulator
[15] Guangbing Bao, Shizhao Liu, Hong Zhao. (2017) Kinematics Simulation of 4－DOF
Manipulator. Advances in Engineering Research, volume 123. https://www.atlantispress.com/article/25877710.pdf
[16] Xin Xu, Ahmed Shaker, Marwa S. Salem. (2022) Automatic Control of a Mobile
Manipulator Robot Based on Type-2 Fuzzy Sliding Mode Technique. Mathematics,
EISSN 2227-7390, Published by MDPI. https://doi.org/10.3390/math10203773
[17] Daniel Galvan-Perez, Francisco Beltran-Carbajal, Ivan Rivas-Cambero. (2023) MotionTracking Control of Mobile Manipulation Robotic Systems Using Artificial Neural
Networks for Manufacturing Applications. Mathematics, EISSN 2227-7390, Published by
MDPI. https://doi.org/10.3390/math11163489
Nguồn khác
[18] Raspberry Pi 3 Model B+. (n.d.). Cytron Technologies Vietnam. Truy cập từ:
https://www.cytrontech.vn/p-raspberry-pi-3-model-b-plus
[19] Robot Arm Gripper - Mechanical Robotic Arm Clamp Claw Mount Kit for DIY
Robot Parts/573. (n.d.). Fado.Vn. Truy cập từ: https://fado.vn/us/amazon/robot-arm-grippermechanical-robotic-arm-clamp-claw-mount-kit-for-diy-robot-parts573B0CZLDTM1R.html?fd=B0CZLDTM1R&amputm_source=google&amputm_medium=cpc&amputm_t
erm=21189758528&ampref_id=googlepermax_amazon&ampgad_source=1
[20] Cảm biến DFRobot Fermion: BNO055 Intelligent 9-axis Sensor (Breakout). (n.d.).
Hshop.Vn. Truy cập từ: //hshop.vn/products/cam-bien-dfrobot-fermion-bno055-intelligent9-axis-sensor-breakout
[21] Mạch điều khiển động cơ DC BTS7960 43A High-power Motor Driver. (n.d.).
Hshop.Vn. Truy cập từ: https://hshop.vn/products/mach-dieu-khien-dong-co-dc-bts796043a1-dong-co
[22] Mạch Mega 2560 CH340 (Arduino Mega 2560 Compatible). (n.d.). Hshop.Vn. Truy
cập từ: https://hshop.vn/products/arduino-mega-2560r3
[23] Mạch Uno (Arduino Uno Compatible). (n.d.). Hshop.Vn. Truy cập từ:
https://hshop.vn/products/arduino-uno-r3
106

[24] Mạch giảm áp Buck DC-DC XH-M404 XL4016E1 8A có led hiển thị. (n.d.). IC ĐÂY
RỒI. Truy cập từ: https://icdayroi.com/mach-giam-ap-dc-xh-m404-xl4016e1-8a
[25] Bánh Xe Mecanum (Bộ gồm 4 bánh). (n.d.). Nshopvn.com. Truy cập từ:
https://nshopvn.com/product/banh-xe-mecanum-bo-4-banh-xe/
[26] Động cơ Planet 320rpm 24V 60w encoder 13 xung. (n.d.). Công ty TNHH Phát triển
công nghệ Rô Bốt. Truy cập từ: https://robotstore.vn/dong-co-planet-24v-60w-320rpmencoder-13ppr

107