Đồ án tốt nghiệp - Nghiên cứu, thiết kế và điều khiển Manipulator giám sát đổi tượng trong không G

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH

KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ ĐIỀU KHIỂN MANIPULATOR
GIÁM SÁT ĐỐI TƯỢNG TRONG KHÔNG GIAN

Giảng viên hướng dẫn:
Sinh viên thực hiện:

Khóa:
Ngành:

TS. TRẦN MINH THIÊN
LÊ CÔNG HẬU
NGUYỄN ANH KIỆT
HỒ XUÂN THƯỞNG
2021 – 2025
CNKT CƠ ĐIỆN TỬ

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 7/2025

21146224
21146259
21146328

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH
KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY

BỘ MÔN CƠ ĐIỆN TỬ

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ ĐIỀU KHIỂN MANIPULATOR
GIÁM SÁT ĐỐI TƯỢNG TRONG KHÔNG GIAN

Giảng viên hướng dẫn:
Sinh viên thực hiện:

Khóa:
Ngành:

TS. TRẦN MINH THIÊN
LÊ CÔNG HẬU
21146224
NGUYỄN ANH KIỆT
21146259
HỒ XUÂN THƯỞNG
21146328
2021 – 2025
CNKT CƠ ĐIỆN TỬ

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 7/2025

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HCM

CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY

Độc lập - Tự do – Hạnh phúc

Bộ môn Cơ điện tử

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Học kỳ Ⅱ / năm học 2024 - 2025
Giảng viên hướng dẫn:
Sinh viên thực hiện:

TS. Trần Minh Thiên
1. Hồ Xuân Thưởng
2. Nguyễn Anh Kiệt
3. Lê Công Hậu
1. Mã số đề tài: CĐT31

MSSV: 21146328 Điện thoại: 0344807532
MSSV: 21146259 Điện thoại: 0329880786
MSSV: 21146224 Điện thoại: 0945968381

Tên đề tài: Nghiên cứu, thiết kế và điều khiển Manipulator giám sát đối tượng trong không
gian
2. Các số liệu, tài liệu ban đầu:
2.1. Phần camera:
- Sử dụng stereo camera.
Đối tượng gián sát: con người.
2.2. Phần robot:
- Robot: Cánh tay robot 3 bậc tự do.
-

3. Nội dung chính của đồ án:
3.1. Phần camera:
Ứng dụng thuật toán theo dõi đối tượng với stereo camera.
- Xây dựng thuật toán lấy tọa độ không gian của đối tượng theo dõi.
- Xây dựng thuật toán điều khiển robot giám sát đối tượng.
3.2. Phần cơ khí:
- Tính toán chọn động cơ.
- Thiết kế và thi công cánh tay robot 3 bậc tự do.
3.3. Phần điện:
-

Thiết kế mạch điều khiển cánh tay robot 3 bậc tự do.
- Thiết kế tủ điện.
3.4. Giao thức:
- Sử dụng các giao thức truyền tải dữ liệu giữa các thiết bị.
4. Các sản phẩm dự kiến:
- Thuyết minh.
- Tập bản vẽ cơ khí.
- Bản vẽ điện: sơ đồ đấu nối
-

-

Giải thuật điều khiển robot kết hợp camera.
i

-

Kết quả mô phỏng thuật toán.

-

Kết quả chạy thực nghiệm.

-

Mô hình robot thực tế.

5. Ngày giao đồ án:
6. Ngày nộp đồ án:
7. Ngôn ngữ trình bày: Bản báo cáo:
Trình bày bảo vệ:

Tiếng Anh

 Tiếng Việt



Tiếng Anh

 Tiếng Việt



TRƯỞNG BỘ MÔN

GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN

(Ký, ghi rõ họ tên)

(Ký, g
...

...
. Liu, Y. Wu, Fast-Poly: A Fast Polyhedral Algorithm for 3D Multi-Object
Tracking, pp. 1-8, vol. 9, IEEE Robotics and Automation Letters, 2024.

94

[23] Y. Zhang, C. Wang, X. Wang, W. Zeng, and W. Liu, FairMOT: On the fairness of
detection and re-identification in multiple object tracking, pp. 3069–3087, vol. 129,
no. 11, International Journal of Computer Vision, 2021.
[24] Y. Li et al., DeepFusion: Lidar-Camera Deep Fusion for Multi-Modal 3D Object
Detection, pp. 17161-17170, IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern
Recognition (CVPR), New Orleans, LA, USA, 2022.
[25] Y. Duan, et al., Low-complexity point cloud denoising for LiDAR by PCA-based
dimension reduction, pp. 126567, vol. 482, no. 21, Optics Communications.
[26] Y. Du et al, StrongSORT: Make DeepSORT Great Again, pp. 8725-8737, IEEE
Transactions on Multimedia, 2023.
[27] Zhang Y., et al., ByteTrack: Multi-object Tracking by Associating Every Detection
Box, pp. 1-21, Computer Vision – ECCV 2022: 17th European Conference, 2022.
Tiếng Việt
[28] Trần Quốc Hùng, Dung sai - kỹ thuật đo, NXB ĐHQGTPHCM, Hồ Chí Minh, 2012.
[29] Tống Thị Lý và nhóm tác giả, Xác định hướng của người cho hệ thống Robot di động
hỗ trợ người khiếm thị di chuyển trong nhà, vol. 28, no. 2, Journal of Measurement,
Control, and Automation, 2024.
[30] Đinh Văn Nam, Phan Văn Dư, Hồ Sỹ Phương, Nghiên cứu thiết kế robot tự động nhận
dạng và bám khuôn mặt trên cơ sở máy tính nhúng nhan Linux, vol. 46, no. 12, Tạp
chí Nghiên cứu KH&ampCN quân sự, 2016.
[31] Bùi Trung Nghĩa, Nguyễn Văn Nam, Nguyễn Duy Phương và các cộng sự, Điều khiển
bám người đồng thời tránh vật cản cho robot di động bằng công nghệ xử lý ảnh dựa
trên kỹ thuật học sâu, vol. 4, no. 1, Measurement, control and automation, 2023.
[32] Trịnh Chất, Lê Văn Uyển, Tính toán thiết kế hệ dẫn động cơ khí (tập 1), pp. 54, NXB
GIÁO DỤC, Hà Nội, 2006.
Nguồn khác
[33] A. Milan, L. Leal-Taixe´, L. Reid, S. Roth, and K. Schindler, MOT16: A for
Multi-Object Tracking, Link [1603.00831] MOT16: A for Multi-Object
Tracking, 2016.
[34] Espressif Systems (Shanghai) Corperation, ESP32-P4Series datasheet, Link esp32p4_datasheet_en.pdf, 7/2025.
[35] Infineon technologies, BTS 7960 Datasheet, 2004. Link BTS7960.book, 7/2025.
95

[36] Sharp Corperation, Device specification for photocoupler PC817, 1995. Link
PC817XxNSZ1B_e.pdf, 7/2025.
[37] STMicroelectronics, UM1472 User manual , Link Discovery kit with STM32F407VG
MCU - User manual, 7/2025.

96