BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HCM
--

KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
ĐỀ TÀI: NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO
ROBOT VẼ TRANH TRÊN CÁT

GVHD: TS. ĐẶNG TRÍ DŨNG
SINH VIÊN THỰC HIỆN:
1. NGUYỄN HOÀNG SƠN

- 19146251

2. PHẠM NGỌC SƠN

- 19146252

3. TÔ QUANG TRƯỜNG

- 19146294

TP.HCM, Tháng 07/2023

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HCM

CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY

Độc lập - Tự do – Hạnh phúc

Bộ môn Cơ điện tử

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Học kỳ II / năm học 2023
Giảng viên hướng dẫn: TS. Đặng Trí Dũng
Sinh viên thực hiện:
1. Nguyễn Hoàng Sơn

MSSV: 19146251

Điện thoại: 0375454991

2. Phạm Ngọc Sơn

MSSV: 19146252

Điện thoại: 0327778867

3. Tô Quang Trường

MSSV: 19146294

Điện thoại: 0779013614

1. Mã số đề tài: 2 2 2 2 3 D T 1 0 1
Tên đề tài:

Nghiên cứu, Thiết kế và Chế tạo Robot vẽ tranh trên cát

2. Các số liệu, tài liệu ban đầu:
-

Các tài liệu nghiên cứu và số liệu ban đầu tham khảo từ Website Beachbot:
http://www.beachbot.ch.

3. Nội dung chính của đồ án:
- Giới thiệu tổng quan về đề tài.
- Cơ sở lý thuyết liên quan .
- Tính toán thiết kế cơ khí.
- Thiết kế hệ thống điện điều khiển.
- Thiết kế hệ thống giao diện Website kết nối.
- Chạy thực nghiệm.
4. Các sản phẩm dự kiến:
1. POSTER_CLIP.
2. BÀI BÁO CÁO THUYẾT MINH.
3. TẬP BẢN VẼ THIẾT KẾ.
4. SẢN PHẨM CHẠY THỰC NGHIỆM.
5. Ngày giao đồ án: 16/02/2023
6. Ngày nộp đồ án: 18/07/2023

i

7. Ngôn ngữ trình bày:
Bản báo cáo:

Tiếng Việt 

Tiếng Anh
Tiếng Anh 

Trình bày bảo vệ:

Tiếng Việt 

TRƯỞNG KHOA

TRƯỞNG BỘ MÔN

GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN

(Ký, ghi rõ họ tên)

(Ký, ghi rõ họ tên)

(Ký, ghi rõ họ tên)

 Được phép bảo vệ ................................................................... (GVHD ký, ghi rõ họ tên)

ii

LỜI CAM KẾT
-

Tên đề tài: Nghiên cứu, Thiết kế và Chế tạo Robot vẽ tranh trên cát.

-

GVHD: TS. Đặng Trí Dũng.

-

Họ tên – MSSV - SĐT:
1. Nguyễn Hoàng Sơn

MSSV: 19146251

Điện thoại: 0375454991

2. Phạm Ngọc Sơn

MSSV: 19146252

Điện thoại: 0327778867

3. Tô Quang Trường

MSSV: 19146294

Điện thoại: 0779013614

-

Lớp: 19146CL3A

-

Địa chỉ sinh viên: 89/17 Tân Lập, Đông Hòa, Dĩ An, Bình Dương

-

Email: [email protected]
[email protected]
[email protected]

-

Ngày nộp khóa luận tốt nghiệp (ĐATN): 18/07/2023

-

Lời cam kết: “Nhóm tôi xin cam đoan khoá luận tốt nghiệp (ĐATN) này là công
trình do chính nhóm tôi nghiên cứu
...

...
cạnh đó đề tài được nghiên cứu, thiết kế, trong thời gian không
dài, đặc biệt do chi phí còn hạn chế nên nhóm không có điều kiện tiếp xúc các thiết bị máy
móc hiện đại, nên vẫn còn nhiều khó khăn và kết quả thực nghiệm còn sai sót.
Việc phát triển đề tài là điều nên thực hiện sau khi hoàn thành đồ án tốt nghiệp. Có thể
phát triển đề tài theo các hướng sau:
 Thiết kế thêm cơ cấu làm phẳng cát khi di chuyển.
 Thay đổi cơ cấu cào cát thành cơ cấu nhặt đầu thuốc lá trên bãi biển.
 Có thể xử lý những hình ảnh bất kì của người dùng cung cấp.

68

TÀI LIỆU THAM KHẢO
Tiếng Việt
[1] PGS.TS Nguyễn Trường Thịnh, Giáo trình Kỹ thuật Robot, NXB ĐHQG

TP.HCM, 2014.
[2] Nguyễn Trọng Hiệp, Nguyễn Văn Lẫm, Chi tiết máy tập I, Nxb Giáo dục, Hà

nội 1997.
[3] Trịnh Chất, Lê Văn Uyển, Tính toán thiết kế hệ dẫn động cơ khí, Tập I, Nxb

Giáo dục, Hà nội 1997.
[4] Ninh Đức Tốn, Dung sai và lắp ghép, Nxb Giáo dục, Hà nội 2001.
[5] Trần Hữu Quế, Vẽ Kỹ thuật cơ khí tập I, Nxb Giáo dục, Hà nội 1996.

Tiếng Anh
[6] RoyMech the Engineering Encyclopedia, Friction Factors - Coefficients of

Friction. Retrieved 2015-04-27, Truy cập tại
https://www.roymech.co.uk/Useful_Tables/Tribology/co_of_frict.htm#method,
Ngày truy cập 7/2023

Nguồn khác
[7] Disney Research Zurich and ETH Zürich, Truy cập tại Website Beachbot:

Truy cập tại http://www.beachbot.ch, Ngày truy cập 07/2023.
[8] Công ty TRUMPF, Công nghệ laser, Truy cập tại

https://www.trumpf.com/vi_VN/san-pham/cong-nghe-laser/, Ngày truy cập
07/2023.
[9]

Hshopvn Điện tử và Robot, Truy cập tại https://hshop.vn/, Ngày truy cập
07/2023.

69

PHỤ LỤC
Thuật toán thiết kế giao diện Website
Sau khi đã tạo cơ sở dữ liệu tiếp theo nhóm sẽ viết thuật toán để đưa dữ liệu từ Website
về Database đã tạo và ngược lại.
Đầu tiên nhóm sẽ viết thuật toán kết nối giữa Website và Database có hình như sau:

70

Sau khi đã kết nối thành công với Databases, tiếp theo sẽ là thuật toán truyền nhận dữ liệu

Thiết lập tên miền và cập nhật địa chỉ ip mới
Để thiết lập được tên miền nhóm đã sử dụng công cụ có sẵn của trang web CloudFlare.
Tên miền của nhóm sử dụng là www.robotsst.online/DO_AN/rigister.html và được
trang web CloudFlare cấu hình như sau:
Địa chỉ ipv6
của raspberry

71

Để mỗi lần kết nối với Raspberry địa chỉ ipv6 của Raspberry được cập nhập thì nhóm
đã khởi tạo một đoạn mã code như sau:

Thêm dòng code vào
tệp crontab

72

TẬP BẢN VẼ
1) Tập bản vẽ lắp

73

74

75

2) Tập bản vẽ chi tiết

76

77

78

79

80

81