BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH
___________________

KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Đề tài: “NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT
VẬN CHUYỂN HÀNG HÓA TRONG KHUÔN VIÊN
TRƯỜNG ĐẠI HỌC”
Giảng viên hướng dẫn :

TS. HÀ LÊ NHƯ NGỌC THÀNH

Sinh viên thực hiện:

NGUYỄN THANH TÙNG

MSSV: 19146052

WANG NAM TRÍ

MSSV: 19146282

NGUYỄN ĐẶNG TRIỀU

MSSV: 19146284

Lớp:

19146CL2A

Khóa:

2019 – 2024

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 07/2024

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY
____________________

BỘ MÔN CƠ ĐIỆN TỬ

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Đề tài: “NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT
VẬN CHUYỂN HÀNG HÓA TRONG KHUÔN VIÊN
TRƯỜNG ĐẠI HỌC”
Giảng viên hướng dẫn :

TS. HÀ LÊ NHƯ NGỌC THÀNH

Sinh viên thực hiện:

NGUYỄN THANH TÙNG

MSSV: 19146052

WANG NAM TRÍ

MSSV: 19146282

NGUYỄN ĐẶNG TRIỀU

MSSV: 19146284

Lớp:

19146CL2A

Khóa:

2019 – 2024

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 07/2024

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HCM

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY

Độc lập – Tự do – Hạnh phúc

___________________________

______________________

Bộ môn Cơ Điện Tử

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Học kỳ II / năm học 2023 – 2024
Giảng viên hướng dẫn: TS. Hà Lê Như Ngọc Thành
Sinh viên thực hiện:
1. Nguyễn Thanh Tùng

MSSV: 19146052

Điện thoại: 0827669636

2. Wang Nam Trí

MSSV: 19146282

Điện thoại: 0703631210

3. Nguyễn Đặng Triều

MSSV: 19146284

Điện thoại: 0983745527

1. Mã số đề tài: CDT-9
Tên đề tài: NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT VẬN CHUYỂN HÀNG
HÓA TRONG KHUÔN VIÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC
2. Các số liệu, tài liệu ban đầu:
-

Tài liệu, kiến thức về nguyên lý chi tiết máy, cơ lý thuyết, sức bền vật liệu.

-

Tài liệu, kiến thức về điều khiển tự động, kỹ thuật Robot.

-

Tài liệu, kiến thức về thiết bị điện, truyền thông mạng, cảm biến và cơ cấu chấp hành.

-

Tài liệu về thuật toán điều hướng và né vật cản.

3. Nội dung chính của đồ án:
-

Hoàn thiện mô hình cơ khí.

-

Hoàn thiện hệ thống điện, điều khiển.

-

Xây dựng thuật toán điều hướng và né vật cản cho Robot.

4. Các sản phẩm dự kiến:
-

Mô hình Robot chế tạo.

-

Cuốn báo cáo đồ án.

-

Các bản vẽ kỹ thuật.

-

Video thực nghiệm.
i

5. Ngày giao đồ án: 27/01/2024
6. Ngày nộp đồ án: 06/07/2024
7. Ngôn ngữ trình bày:

Bản báo cáo:

Tiếng Anh

□

Tiếng Việt



Trình bày bảo vệ:

Tiếng Anh

□

Tiếng Việt



TRƯỞNG KHOA

TRƯỞNG BỘ MÔN

GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN

(Ký, ghi rõ họ tên)

(Ký, ghi rõ họ tên)

(Ký, ghi rõ
...

...
khi thực nghiệm còn tương đối lớn khiến
Robot chưa thể thương mại hóa trở thành sản phẩm.
6.2 Kiến nghị
Việc cho robot vận hành trong môi trường thực tế là một thách thức lớn. Robot phải
đạt về những yêu cầu về chất lượng như: tối ưu hệ thống, nâng cấp các thiết bị cảm biến
có độ chính xác cao hơn, thuật toán di chuyển phải đảm bảo cho mọi trường hợp có thể
xảy ra trong thời gian thực. Vì thế trong tương lai nhóm sẽ thực hiện thêm những cải tiến
sau:
-

Cải thiện thuật toán di chuyển để robot hoạt động ổn định hơn và tốc độ xử lý
nhanh hơn.

-

Xây dựng kiến trúc cơ sở cho phần mềm hoạt động ổn định cho robot di chuyển
linh hoạt tạo tiền đề để phát triển dự án trong tương lai.

109

TÀI LIỆU THAM KHẢO
Tiếng việt
[1]

PGS.TS. Trinh Chat – Le Van Uyen, “Tính Toán Thiết Kế Hệ Dẫn Động Cơ

Khí”, NXB Giáo dục, 2006.
[2] TS. Nguyen Huu Loc, “ Giáo trình cơ sở thiết kế máy ”, NXB ĐH Quốc gia
Tp.HCM, 2013
[3]

Tran Thu Ha, ” Điện tử cơ bản”, NXB ĐH Quốc gia Tp.HCM, 2013

[4]

PGS.TS Nguyen Truong Thinh, “ Giáo trình kỹ thuật Robot ” NXB ĐH Quốc gia

Tp.HCM, 2014
Tiếng anh
[5] Chao Ou, Weixing Lin, Comparision between PSO and GA for parameters
optimization of PID controller, Faculty of Information science and technology university
of Ningbo, pp.2471 - 2475
[6]

Jean – Claude Latombe, Potential Field Methods, Kluwer Academic Publisher, pp.

295-355, 1991
[7]

N. A. Rafai, N. Adzhar, and N. I. Jaini, A Review on Path Planning and Obstacle

Avoidance Alsorithms for Autonomous Mobile robots, Journal of robotics, 2022
[8] Richard Hanten, Sebastian Buck, Sebastian Otte and Andreas Zell, Vector-AMCL:
Vector Based Adaptive Monte Carlo Localization for Indoor Maps, 2017
Nguồn khác
[9]

Technical Data, link https://us.misumi-ec.com/pdf/fa/2010/p3515-3536.pdf

[10] Simulate a Mobile Robot in ROS, link https://robodev.blog/simulate-a-mobilerobot-in-ros-part-1
[11] Turtlebot3 robotics, link https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/o
verview/
[12] Agriculture and farming robot, link https://www.cyberweld.co.uk/robots-inag
riculture-and-farming
[13] Rosserial, link https://atadiat.com/en/e-rosserial-arduino-introduction/
[14] robot_localization, link https://docs.ros.org/en/noetic/api/robot_localization/html/
integrating_gps.html
110

[15]

Sensor Fusion, link https://automaticaddison.com/sensor-fusion-using-the-robot-

localization-package-ros-2/
[16] Outdoor Robot Navigation, link https://www.youtube.com/watch?v=ZomR1tVziL
M&ampt=3236s

111