BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.HCM

KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY



ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Đề tài: “NGHIÊN CỨU,THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT THU
HOẠCH QUẢ CÀ CHUA”

Giảng viên hướng dẫn: TS. Đặng Trí Dũng
Sinh viên thực hiện:

Phạm Văn Đạt

MSSV:19146317

Sinh viên thực hiện:

Trần Cao Nguyên

MSSV: 19146364

Lớp:

191461

Khóa:

2019-2023

TP Hồ Chí Minh, tháng 07 năm 2023

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HCM

CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY

Độc lập - Tự do – Hạnh phúc

Bộ môn: Cơ điện tử

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Học kỳ 2/ năm học 2022-2023
Giảng viên hướng dẫn: TS. Đặng Trí Dũng
Sinh viên thực hiện:

Phạm Văn Đạt
Trần Cao Nguyên

MSSV: 19146317
MSSV: 19146364

Điện thoại: 0769856457

Điện thoại: 0336913396

1. Mã số đề tài: 22223DT98
– Tên đề tài: Nghiên cứu, thiết kế và chế tạo robot thu hoạch trái cà chua
2. Các số liệu, tài liệu ban đầu:
Dựa trên tham khảo các số liệu từ các mẫu robot có trên thị trường
3. Nội dung chính của đồ án:
-

Chế tạo robot chụp ảnh, thu hoạch cà chua

-

Ứng dụng AI và xử lý ảnh vào hệ thống điều khiển robot

4. Các sản phẩm dự kiến:
-

Robot chăm sóc và thu hoạch trái tự động

-

Hệ thống bản vẽ

-

Bản báo cáo hoàn chỉnh đề tài

5. Ngày giao đồ án: 15/3/2023
6. Ngày nộp đồ án: 15/7/2023
7. Ngôn ngữ trình bày:

Bản báo cáo:

Tiếng Anh



Tiếng Việt

X

Trình bày bảo vệ:

Tiếng Anh



Tiếng Việt

X

TRƯỞNG KHOA

TRƯỞNG BỘ MÔN

GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN

(Ký, ghi rõ họ tên)

(Ký, ghi rõ họ tên)

(Ký, ghi rõ họ tên)

◻ Được phép bảo vệ …………………………………………
(GVHD ký, ghi rõ họ tên)

LỜI CAM KẾT
- Tên đề tài: Nghiên cứu, thiết kế và chế tạo robot thu hoạch quả cà chua
- GVHD:

TS. Đặng Trí Dũng

- Sinh viên 1:
 Họ tên sinh viên: Phạm Văn Đạt
 MSSV: 19146317
 Lớp: 191461A
 Địa chỉ: 1218, Kha Vạn Cân, phường Linh Trung, TP Thủ Đức, TP HCM
 Số điện thoại: 0769856457
 Email: [email protected]
- Sinh viên 2:
 Họ tên sinh viên: Trần Cao Nguyên
 MSSV: 19146364
 Lớp: 191461B
 Địa chỉ: 28/2 Đường số 10, phường Linh Trung, TP Thủ Đức, TP HCM
 Số điện thoại: 0336913396
 Email: [email protected]
- Ngày nộp khóa luận tốt nghiệp (ĐATN): 15/07/2023
- Lời cam kết: “Chúng tôi xin cam đoan khóa luận tốt nghiệp (ĐATN) này là công trình do
chính chúng tôi nghiên cứu và thực hiện. Tôi không sao chép từ bất kỳ một bài viết nào đã
được công bố mà không trích dẫn nguồn gốc. Nếu có bất kỳ một sự vi phạm nào, chúng tôi
xin chịu hoàn toàn trách nhiệm”.

T
...

...
Kết luận
Sau khi thực hiện đồ án, nhóm đã đạt được những kết quả sau:
-

Hoàn thành bài thuyết minh về tính toán và thiết kế Robot thu hoạch quả cà chua.

-

Chế tạo được mô hình Robot chạy thực nghiệm trong khu vực nhà kính.

-

Sử dụng thành thạo phần mềm thiết kế Inventor để thiết kế cơ khí.

2. Kiến nghị:
Nhằm cải tiến và có thể đưa vào sử dụng hiệu quả hơn trong tương lai, nhóm chúng em kiến
nghị:
-

Tiếp tục cải tiến khả năng nhận diện và xác định vị trí quả chín

-

Thực nghiệm trên nhiều mô hình trồng cây để tăng độ chính xác.

-

Nghiên cứu, chế tạo cánh tay cắt có khả năng hoạt động liên tục.

64

TÀI LIỆU THAM KHẢO
Tiếng Việt
[1] Lê Văn Uyển và Trịnh Chất, “Tính toán thiết kế hệ dẫn động cơ khí”, NXB Giáo dục,
Thành phố Hồ Chí Minh.
[2] Nguyễn Hữu Lộc, “Cơ sở thiết kế máy”, Nhà xuất bản ĐHQG, Thành phố Hồ Chí
Minh.
[3] Nguyễn Thanh Hải, “Giáo trình xử lý ảnh”, Nhà xuất bản ĐHQG, Thành phố Hồ Chí
Minh.
[4] Nguyễn Trường Thịnh, “Giáo trình kĩ thuật robot”, Nhà xuất bản ĐHQG, Thành phố
Hồ Chí Minh.
[5] Nguyễn Đình Phú, “Vi xử lý”, Nhà xuất bản ĐHQG, Thành phố Hồ Chí Minh.
[6] khucongnghiep, “Kỹ thuật trồng cà chua trong nhà kính đạt hiệu quả cao”,
https://www.khucongnghiep.com.vn/ky-thuat-trong-ca-chua-trong-nha-kinh/. , 5/
2023.
[7] nongnghieponline, “Thời gian sinh trưởng của cây cà chua, 2 tháng hay 3 tháng”,
https://nongnghieponline.net/thoi-gian-sinh-truong-cua-cay-ca-chua-2-thang-hay-3thang. , 5/2023.
[8] Nguyễn Quang Hoan, “XỬ LÝ ẢNH”, lưu hành nội bộ, Hà Nội.
[9] globalcheck, “Ứng dụng robot trong nông nghiệp”, https://globalcheck.com.vn/ungdung-robot-trong-nong-nghiep., 5/2023

Tiếng Anh
[10] Yi-Chich Chiu, Suming Chen, “Study of an Autonomous Fruit Picking Robot System
in Greenhouses,” in Engineering in Agriculture, Environment and Food, China, JSTAGE publisher, 2013, pp. 86-146.
[11] A. Rosebrock, “pyimagesearch,” https://pyimagesearch.com/opencv-track-objectmovement/, 21 September 2015.
65

[12] Y. Oktarina, “Tomato Harvesting Arm Robot Manipulator a Pilot Project,”
,iopscience, 2020.
[13] AutomaticAddison, “How to Convert Camera Pixels to Robot Base Frame
Coordinates, 10 September 2020”, https://automaticaddison.com/how-to-convertcamera-pixels-to-robot-base-frame-coordinates/ , 4/ 2023.
[14] A. Kadir, “OIRLD BOX,” Control your HC-SR04 Ultrasonic sensor using python and
arduino || PyMata || Arduino||, 29 July 2021. [Online]. Available:
https://www.youtube.com/watch?v=lrC-o_YE9zI. [Accessed 30 April 2023].

66