TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT
NHẶT BÓNG TENNIS ỨNG DỤNG XỬ LÝ ẢNH

SVTH:

VÕ VIỆT ÂN

MSSV: 15146006

PHẠM DUY THÁI

MSSV: 15146096

NGUYỄN VĂN CHƯƠNG MSSV: 15146014
Khóa:

2015-2019

Ngành:

CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ

GVHD:

ThS. LÊ THANH TÙNG
TP.Hồ Chí Minh, tháng 7 năm 2019

LỜI CẢM ƠN
Đã bốn năm kể từ khi chúng tôi bước chân vào giảng đường Đại Học Sư Phạm
Kỹ Thuật Thành Phố Hồ Chí Minh, trong khoảng thời gian học ở đây chúng tôi đã tiếp
thu được một lượng kiến thức đáng kể không chỉ về kiến thức chuyên ngành mà còn là
những kiến thức về thế giới xung quanh. Tất nhiên chúng tôi sẽ không có được những
điều đó nếu không có sự hỗ trợ của trường với những chương trình học tuyệt vời, cũng
như những kiến thức được truyền đạt từ các giảng viên bộ môn Cơ Điện Tử. Vì vậy lời
cảm ơn đầu tiên chúng tôi xin gửi đến trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Thành Phố
Hồ Chí Minh và Bộ Môn Cơ Điện Tử.
Đồ án này chỉ có thể hoàn thành với sự hỗ trợ to lớn từ người giảng viên hướng
dẫn – thầy Lê Thanh Tùng. Dưới sự hướng dẫn chân thành và nhiệt tình, chúng tôi đã
thực hiện từng bước và trở thành những người nghiên cứu độc lập trong lĩnh vực này và
học làm thế nào để tạo ra những ý tưởng cũng như hoàn thành nhiệm vụ đề ra của đồ án.
Thầy cũng đã hỗ trợ chúng tôi rất nhiều trong việc tiếp cận những vấn đề mới, vì vậy
chúng tôi xin gửi đến thầy những lời cảm ơn chân thành nhất.
Chúng tôi cũng xin chân thành cảm ơn các thầy cô trong Trường ĐH Sư Phạm Kỹ
Thuật TP.HCM nói chung, các thầy cô trong bộ môn Cơ Điện Tử nói riêng đã dạy dỗ
cho chúng tôi kiến thức về các môn đại cương cũng như các môn chuyên ngành, giúp tôi
có được cơ sở lý thuyết vững vàng và tạo điều kiện giúp đỡ chúng tôi trong suốt quá
trình học tập.
Mặc dù đã cố gắng xây dựng mô hình tương đối hoàn chỉnh nhưng chúng tôi
không tránh khỏi những thiếu sót rất mong quý thầy cô bỏ qua và nhắc nhỡ chúng tôi để
hoàn thành tốt hơn nữa.
Cuối cùng, chúng tôi xin chân thành cảm ơn gia đình và bạn bè, đã luôn tạo điều
kiện, quan tâm, giúp đỡ, động viên chúng tôi trong suốt quá trình học tập và hoàn thành
đồ án này.

i

LỜI MỞ ĐẦU
Ngày nay, khoa học kỹ thuật ngày càng tiên tiến, phát triển. Công nghệ đang đóng
một vai trò rất quan trọng trong cuộc sống của chúng ta. Những việc từ nhỏ đến lớn đều
có sự góp mặt của máy móc công nghệ. Chúng thay con người làm những công việc khó
khăn, nguy hiểm, tăn
...

...
hận được lắp ráp riêng lẻ dễ dàng sửa chữa, thay thế với giá cả hợp lý
Giao diện điều khiển thân thiện dễ dạng nắm bắt cho người sử dụng
Hoạt động thông minh có thể tự tìm đường, tránh vật cản và nhặt bóng linh hoạt
Điều khiển từ xa bằng Smartphone và giám sát trạng thái robot thông qua trình
duyệt web kết nối với cơ sở dữ liệu

Những hạn chế của đề tài: Do khả năng và kinh nghiệm còn hạn chế nên việc thực
hiện đồ án còn có những hạn chế như sau:
• Quỹ đạo di chuyển chưa chính xác tuyệt đối
• Do sai lệch khi gia công cơ khí nên robot bị rung nhẹ và phát tiếng ồn
• Kích thước robot còn khá lớn, cồng kềnh
• Chưa tối ưu hóa được phương thức di chuyển
•
•
•
•
•

Hướng phát triển của đề tài:
Cải thiện độ chính xác của bộ xử lý và các cơ cấu cơ khí
Tối ưu hóa kích thước mô hình
Giảm thiểu tiếng ồn phát ra khi hoạt động
Phát triển hệ thống định vị tọa độ Robot trên sân
Có thể giám sát thông qua internet toàn cầu

Một lần nữa chúng tôi chân thành cảm ơn quí Thầy, Cô bộ môn Cơ Điện Tử và
thầy Lê Thanh Tùng đã nhiệt tình hướng dẫn, đã giúp chúng tôi hoàn thành đồ án này.

71

TÀI LIỆU THAM KHẢO
Tài Liệu Internet Tiếng Anh
[1]

Tennibot, kickstarter, 24 4 2018. [Online]. Available:
https://www.kickstarter.com/projects/770435035/tennibot-the-worlds-firstrobotic-tennis-ball-coll/deion. [Accessed 15 6 2018].

Tài Liệu Internet Tiếng Việt
[2]
V. Teo, TaiLieu, 01 10 2010. [Online]. Available:
https://tailieu.vn/doc/thiet-ke-phuong-phap-dieu-khien-robot-tu-hanh-duatren-co-so-logic-mo-chuong-1-328370.html. [Accessed 15 06 2018].
[3]
H.L., vnexpress, 19 07 2006. [Online]. Available:
https://thethao.vnexpress.net/tin-tuc/bong-da-quoc-te-giai-ngoai-hanganh/nhung-bi-mat-ve-bong-tennis-1092262.html. [Accessed 15 6 2018].
[4]
T. Truong, thethaothientruong, 26 02 2016. [Online]. Available:
https://www.thethaothientruong.vn/tin-tuc/kich-thuoc-san-tennis-tieuchuan.html. [Accessed 15 06 2018].
Tài Liệu Sách Tham Khảo
[5]
T. Q. Hùng, Giáo trình dung sai - kỹ thuật đo, Nhà xuất bản ĐHQG
TP.HỒ CHÍ MINH.
[6]
N. H. Lộc, Cơ sở thiết kế máy, Nhà xuất bản ĐHQG TP. HỒ CHÍ
MINH, 2004.
[7]
N. T. Hải, Giáo trình xử lý ảnh, Nhà xuất bản ĐHQG TP.HỒ CHÍ
MINH, 2014.
[8]
T. Chất và L. V. Uyển, Tính toán thiết kế hệ dẫn động cơ khí, Tập
II, Nhà xuất bản giáo dục , 2000.
[9]
T. Chất và L. V. Uyển, Tính toán thiết kế hệ dẫn động cơ khí, Tập
I, Nhà xuất bản giáo dục, 1997.
[10]
P. M. Hà, Kỹ thuật mạch điện tử, Nhà xuất bản khoa học và kỹ
thuật, 2002.

72