BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT
TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
ĐỀ TÀI: NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT
KHỬ KHUẨN KẾT HỢP CHỞ HÀNG TRONG KHU VỰC
NHIỄM KHUẨN ĐIỀU KHIỂN TỪ XA

Giảng viên hướng dẫn: TS. PHAN THỊ ĐĂNG THƯ
GVC. TS. ĐẶNG MINH PHỤNG
Sinh viên thực hiện:

NGUYỄN ĐÌNH NHẬT

MSSV: 19146070

LẠI TIẾN QUANG

MSSV: 19146376

NGUYỄN LÊ HOÀNG QUÂN MSSV: 19146378
KHÓA:

2019 – 2023

TP. Hồ Chí Minh, tháng 8 năm 2023

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
ĐỀ TÀI: NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT
KHỬ KHUẨN KẾT HỢP CHỞ HÀNG TRONG KHU VỰC
NHIỄM KHUẨN ĐIỀU KHIỂN TỪ XA

Giảng viên hướng dẫn: TS. PHAN THỊ ĐĂNG THƯ
GVC. TS. ĐẶNG MINH PHỤNG
Sinh viên thực hiện:

NGUYỄN ĐÌNH NHẬT

MSSV: 19146070

LẠI TIẾN QUANG

MSSV: 19146376

NGUYỄN LÊ HOÀNG QUÂN MSSV: 19146378
KHÓA:

2019 – 2023

TP. Hồ Chí Minh, tháng 8 năm 2023

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HCM

CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY

Độc lập - Tự do – Hạnh phúc

Bộ môn: Cơ Điện Tử

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

Học kỳ II/ năm học 2023

Giảng viên hướng dẫn: TS. Phan Thị Đăng Thư
GVC. TS. Đặng Minh Phụng
Sinh viên thực hiện: Nguyễn Đình Nhật

MSSV: 19146070 ĐT: 0985710421

Lại Tiến Quang

MSSV: 19146376 ĐT: 0961491532

Nguyễn Lê Hoàng Quân MSSV: 19146378 ĐT: 0337762315
1. Mã số đề tài: 22223DT168
- Tên đề tài: NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT KHỬ KHUẨN KẾT
HỢP CHỞ HÀNG TRONG KHU VỰC NHIỄM KHUẨN ĐIỀU KHIỂN TỪ XA.
2. Các số liệu, tài liệu ban đầu:
• Tốc độ 1-5m/s
• Thể tích thuốc ~20l
• Tải trọng ~100kg
3. Nội dung chính của đồ án:
• Điều khiển từ xa
• Thiết kế webserver kết nối camera để theo dõi từ xa.
4. Các sản phẩm dự kiến:
• Robot hoàn chỉnh với kết cấu và phần điều khiển qua kiểm nghiệm và hiệu chỉnh.
5. Ngày giao đồ án: 15/3/2023
6. Ngày nộp đồ án: 15/7/2023
7. Ngôn ngữ trình bày: Bản báo cáo:

Tiếng Anh

Tiếng Việt



Trình bày bảo vệ: Tiếng Anh

Tiếng Việt



TRƯỞNG KHOA

TRƯỞNG NGÀNH

GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN

(Ký, ghi rõ họ tên)

(Ký, ghi rõ họ tên)

(Ký, ghi rõ họ tên)

Phan Thị Đăng Thư

ii

LỜI CAM KẾT
- Tên đề tài: Nghiên cứu, thiết kế và chế tạo robot khử khuẩn kết hợp chở hàng trong khu
vực nhiễm khuẩn điều khiển từ xa.
- Nhóm thực hiện:
1. Nguyễn Đình Nhật
MSSV: 19146070
Điện thoại: 0985 710 421
2. Lại Tiến Quang
MSSV: 19146376
Điện thoại: 0961 491 532
3. Nguyễn Lê Hoàng Quân
MSSV: 19146378
Điện thoại: 033
...

...
.15: Bơm khử khuẩn hoạt động

Hình 6.16: Khả năng đánh lái của robot

Đồ án tốt nghiệp

75

Hình 6.17: Robot di chuyển lên 1 con dốc
6.3. Các biện pháp an toàn và bảo trì bảo dưỡng cho robot
- Kiểm tra hệ thống điện trước khi khởi động robot.
- Đóng nắp ở phía trước robot trước và sau khi sử dụng nhằm giúp robot tránh các yếu tố như:
bụi, nước mưa,…
- Thường xuyên kiểm tra và bảo dưỡng cho robot để các cơ cấu và chi tiết hoạt động một cách
trơn tru nhất:
+ Bôi mỡ cho các ổ lăn
+ Vệ sinh robot hàng ngày sau khi sử dụng

Đồ án tốt nghiệp

76

6.4. Kết luận
6.4.1. Kết quả đạt được
Sau thời gian tìm hiểu, nghiên cứu, tính toán và thiết kế với sự nỗ lực của cả nhóm:
- Robot đã được hoàn thiện và hoàn thành các mục tiêu đề ra.
- Phun khử khuẩn đạt độ cao và tầm phun đủ để vươn tới những vị trí tiếp xúc nhiều như:
tay nắm cửa, thành lan can,…
- Robot có thể di chuyển được ở những địa hình không bằng phẳng, những con dốc có
độ dốc nhỏ hơn 30 độ.
- Camera truyền rõ được hình ảnh trực tiếp cho phép người điều khiển theo dõi từ xa.

6.4.2. Mặt hạn chế
Ngoài những kết quả đạt được ở trên thì robot vẫn còn tồn tại nhiều hạn chế như:
- Hệ thống cua của robot vẫn chưa được mượt mà bởi vì chưa có hệ thống trợ lực.
- Động cơ sau của robot là động cơ DC brushless không có dây encoder để có thể áp
dụng điều khiển PID vào giúp tăng sự ổn định của robot.
- Thiết kế robot chưa được bắt mắt.
- Chưa có camera để hỗ trợ robot chạy lùi lại.
6.5. Hướng phát triển
Trong quá trình thực nghiệm và đưa ra kết quả, nhóm đã đưa những nhận xét về những khả
năng có thể phát triển của robot như sau:
- Phát triển thành điều khiển tự động hoàn toàn.
- Bổ sung khả năng giao tiếp đàm thoại giữa người điều khiển và người bệnh.
- Tinh gọn lại thiết kế, ngoài ra còn cần trang trí bề ngoài để robot trở nên bắt mắt.
- Sử dụng các vật liệu bền, nhẹ và đẹp cho robot.
Đồ án tốt nghiệp

77

TÀI LIỆU THAM KHẢO
Tiếng Việt
[1] Nguyễn Hữu Lộc, “Cơ Sở Thiết Kế Máy”, Nhà Xuất Bản Đại Học Quốc Gia TP Hồ Chí
Minh, 2004
[2] Nguyễn Trọng Hiệp, “Chi tiết máy –Tập 1”, tái bản lần thứ 7, NXB Giáo Dục,2006
[3] Trịnh Chất – Lê Văn Uyển, “Tính Toán Thiết Kế Hệ Dẫn Động Cơ Khí”, Tập Một, Nhà Xuất
Bản Giáo Dục, 2006
[4] Nguyễn Trọng, Lê Thị Hoàng Yến và Tống Danh Đạo, “Cơ Học Lý Thuyết – Tập 2: Phần
Động Lực Học”, Nhà xuất bản Khoa Học Và Kỹ Thuật, 2006
Tiếng Anh
[1] Miguel Grinberg, “Flask Web Development: Developing Web Applications with Python
2nd Edition”, OReilly Media

Đồ án tốt nghiệp

78