BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH

KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Đề tài:
“NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO
ROBOT BÁM THEO NGƯỜI
HỖ TRỢ VẬN CHUYỂN HÀNG HÓA TRONG NHÀ XƯỞNG”

Giảng viên hướng dẫn: TS. HÀ LÊ NHƯ NGỌC THÀNH
Sinh viên thực hiện:

LƯƠNG ANH KIỆT

MSSV: 19146347 Lớp: 191462A

NGÔ VĂN HỮU LUÂN

MSSV: 19146352 Lớp: 191462A

NGUYỄN THÀNH VINH MSSV: 19146426 Lớp: 191462C
Khóa:

2019 - 2023

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 07 năm 2023
i

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY

BỘ MÔN CƠ ĐIỆN TỬ

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Đề tài:
“NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO
ROBOT BÁM THEO NGƯỜI
HỖ TRỢ VẬN CHUYỂN HÀNG HÓA TRONG NHÀ XƯỞNG”

Giảng viên hướng dẫn: TS. HÀ LÊ NHƯ NGỌC THÀNH
Sinh viên thực hiện:

Khóa:

LƯƠNG ANH KIỆT

MSSV: 19146347 Lớp: 191462A

NGÔ VĂN HỮU LUÂN

MSSV: 19146352 Lớp: 191462A

NGUYỄN THÀNH VINH

MSSV: 19146426 Lớp: 191462C

2019 – 2023

ii
Tp. Hồ Chí Minh, tháng
07 năm 2023

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.HCM

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY

Độc lập – Tự do – Hạnh phúc

Bộ môn Cơ điện tử

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Học kỳ 2 / năm học 2023
Giảng viên hướng dẫn: TS. Hà Lê Như Ngọc Thành
Sinh viên thực hiện:
1. Lương Anh Kiệt

MSSV: 19146347

Điện thoại: 0398657323

2. Ngô Văn Hữu Luân MSSV: 19146352
3. Nguyễn Thành Vinh MSSV: 19146426

Điện thoại: 0332936343
Điện thoại: 0947007803

1. Mã số đề tài: 22223DT117
Tên đề tài: Nghiên cứu, thiết kế và chế tạo robot bám theo người hỗ trợ vận chuyển
hành lí, hàng hóa
2. Các số liệu, tài iệu ban đầu:
- Khối lượng 15kg
- Vận tốc 5km/h
- Kích thước 300x200x150mm
- Môi trường làm việc: nhà xưởng
3. Nội dung chính của đồ án:
-

Thiết kế, chế tạo robot
Thiết kế bộ điều khiển động cơ robot bám theo người

4. Các sản phẩm dự kiến:
- Mô hình robot
- Cuốn báo cáo, tóm tắt
- Thuật toán điều khiển robot
5. Ngày giao đồ án: 22/02/2023
6. Ngày nộp đồ án: 21/07/2023
7. Ngôn ngữ trình bày: Bản báo cáo:
Trình bày bảo vệ:

iii

Tiếng Anh



Tiếng Việt

✓

Tiếng Anh



Tiếng Việt ✓

TRƯỞNG KHOA

TRƯỞNG BỘ MÔN

(Ký, ghi rõ họ tên)

(Ký, ghi rõ họ tên)

GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN
(Ký, ghi rõ họ tên)

 Được phép bảo vệ ........................................................................................................
.
(GVHD ký, ghi rõ họ tên)

iv

LỜI CAM KẾT
-

Tên đề tài: Nghiên cứu, thiết kế và chế tạo robot bám theo người hỗ trợ vận chuyển hành lí,
hàng hóa

-

GVHD: TS. Hà Lê Như Ngọc Thành

...

...
theo người hỗ trợ vận chuyển hành lí và hàng hóa trong đề tài nghiên cứu lần
này có thể đáp ứng được các yêu cầu cơ bản của một robot vận chuyển và bám theo người nhưng
điều đó vẫn chưa đủ để thương mại hóa hoặc đưa vào sử dụng trong các hoạt động bình thường
của con người.
Mặc dù đáp ứng được các yêu cầu cơ bản, nhưng để ứng dụng vào một hệ thống nhà
xưởng, robot cần được cải tiến về phần cứng và cả phần mềm.

77

Đầu tiên, khối lượng hàng hóa mà mô hình có thể vận chuyển tối đa khoảng 5 kg. Để tăng
hiệu suất công việc khi áp dụng hệ thống robot vào nhà xưởng, mô hình phải được nâng cấp để
tăng khả năng chuyên chở của xe robot.
Tiếp theo, việc theo vết sử dụng bộ theo vết CSRT còn mang khuyến điểm vì sử dụng
CPU để thuật toán xử lí các hình ảnh đầu vào. Để tăng tốc độ xử lí của chương trình, thuật toán
nên được cấu hình lại để hoạt động trên GPU, tốc độ xử lí được sẽ cải thiện một cách đáng kể.
Mặt khác, để hệ thống được tinh giản hơn, việc đầu tư một camera chiều sâu hoặc camera
với công nghệ LiDar để chương trình có thể xác định khoảng cách chính xác hơn và mở ra thêm
nhiều ứng dụng hơn cho đề tài.
Cuối cùng, robot vận chuyển hàng hóa và bám theo người còn có thể phát triển các chức
năng để có thể phục vụ người dùng tốt hơn như nhận diện gương mặt, giao hàng đến điểm chỉ
định, hoặc cũng có thể phát triển thêm khả năng nhận diện và tính toán số lượng hàng hóa trong
thùng chứa hàng.

78

TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] Vcc-trading, Xe tự hành AGV là gì? Tổng hợp những điều cần biết về xe tự hành.
[2] Yong Liu, Xiaofei Wu, J. Jim Zhu, Jae Lew, Omni-directional mobile robot controller design
by trajectory linearization, 2003.
[3] ETEK, Giới thiệu về Robot AMR và các ứng dụng trong thực tiễn., 2023.
[4] Christina Dube, ASRS 101: Automated Storage and Retrieval Systems, 2023.
[5] Abhisek Verma, Chandrajeet Yadav, Bandana Singh, Arpit Gupta, Jaya Mishra, Abhishek
Saxena, Design of Rocker-Bogie Mechanism, 2017.
[6] Viettel family, Robot kho vận Make in Vietnam.
[7] Hossein Pishro-Nik, Introduction To Probability, Statistics and Random Processes, chapter
9, section 9.1.2, 2014.
[8] Matthijs Hollemans, MobileNet version 2, 2015.
[9] Roboflow, What is MobileNet SSD v2?.
[10] Andrew G. Howard, Menglong Zhu, Bo Chen, Dmitry Kalenichenko, Weijun Wang, Tobias
Weyand, Marco Andreetto, Hartwig Adam, MobileNets: Efficient Convolutional Neural
Networks for Mobile Vision Applications, 2017.
[11] Synopsys, What is LIDAR?.

79

PHỤ LỤC
TẬP BẢN VẼ CƠ KHÍ

80