BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH

KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Đề tài: “NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO
ROBOT AMR ỨNG DỤNG TRONG NHÀ MÁY SẢN XUẤT”

Giảng viên hướng dẫn:

ThS. LÊ TẤN CƯỜNG

Sinh viên thực hiện:

NGUYỄN NHĨ THÁI

MSSV:

19146261

Lớp:

19146CL4B

Sinh viên thực hiện:

HUỲNH ĐOÀN TRUNG TÍN

MSSV:

19146277

Lớp:

19146CL2B

Khóa:

2019 - 2023

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 03 / 2024

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HCM

CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY

Độc lập - Tự do – Hạnh phúc

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Học kỳ I / năm học 2023
Giảng viên hướng dẫn: ThS. Lê Tấn Cường
Sinh viên thực hiện:
1. Nguyễn Nhĩ Thái

MSSV: 19146261

SĐT: 0352067573

2. Huỳnh Đoàn Trung Tín

MSSV: 19146277

SĐT: 0359220947

1. Mã số đề tài:
Tên đề tài: Nghiên cứu, thiết kế và chế tạo robot AMR ứng dụng trong nhà máy sản xuất
2. Các số liệu, tài liệu ban đầu:
− Tài liệu, kiến thức về nguyên lý chi tiết máy, cơ lý thuyết, sức bền vật liệu.
− Tài liệu, kiến thức về điều khiển tự động, truyền động điều khiển động cơ, công
nghệ kỹ thuật robot.
− Tài liệu, kiến thức về thiết bị điện, truyền thông mạng, cảm biến và cơ cấu chấp
hành.
− Tài liệu về ứng dụng của Lidar Sensor.
− Tài liệu về hệ điều hành ROS chuyên cho robot tự hành, các thuật toán SLAM và
NAVIGATION trên Linux.
− Tài liệu, kiến thức về ngôn ngữ lập trình.
3. Nội dung chính của đồ án:
− Hoàn thiện và nâng cấp phần thiết kế, chế tạo hoàn chỉnh phần Cơ Khí của robot.
− Hoàn thiện và nâng cấp hoàn chỉnh hệ thống điều khiển.
I|Page

− Xây dựng thuật toán xử lý cho các thiết bị trên Robot.
− Xây dựng bản đố số và hoạch định quỹ đạo di chuyển của Robot trên ROS.
− Chạy thử nghiệm để đánh giá kết quả hệ thống so với yêu cầu đề ra ban đầu.
4. Các sản phẩm dự kiến
− Robot AMR.
− Các bản vẽ kỹ thuật.
− Sơ đồ hệ thống điện.
5. Ngày giao đồ án: 01 / 10 / 2023
6. Ngày nộp đồ án: 22 / 03 / 2024
7. Ngôn ngữ trình bày:

Bản báo cáo:

Tiếng Anh



Tiếng Việt



Trình bày bảo vệ:

Tiếng Anh



Tiếng Việt



TRƯỞNG KHOA

TRƯỞNG BỘ MÔN

GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN

(Ký, ghi rõ họ tên)

(Ký, ghi rõ họ tên)

(Ký, ghi rõ họ tên)

Được phép bảo vệ …………………………………….
(GVHD ký, ghi rõ họ tên)

II | P a g e

LỜI CAM KẾT
Tên đề tài: Nghiên cứu, thiết kế và chế tạo robot AMR ứng dụng trong nhà máy sản xuất.
GVHD: ThS. Lê Tấn Cường
Họ tên sinh viên 01: Nguyễn Nhĩ Thái
MSSV: 19146261

Lớp: 19146CL4B

Địa chỉ sinh viên: Đặng Nghiêm, Long Thạnh Mỹ,
...

...
camera để nhận dạng và phát hiện đối tượng, tối ưu hóa khả năng xử
lý dữ liệu và hiệu suất công việc.
- Phát triển nhiều chức năng về ứng dụng người dùng, một hệ thống quản lí nhiều robot.
102 | P a g e

TÀI LIỆU THAM KHẢO
Tài liệu tiếng việt
[1]
PGS.TS. Trinh Chat – Le Van Uyen, “Tính Toán Thiết Kế Hệ Dẫn Động Cơ
Khí”, NHA XUAT BAN GIAO DUC, (february 2006).
[2]

Trần Thu Hà, Điện tử cơ bản, NXB ĐH Quốc gia Tp.HCM, 2013.

[3]

Giao tiếp UART – https://dientutuonglai.com/giao-tiep-uart-la-gi.html

[4]
Vi điều khiển – https://tapit.vn/luoc-ly-thuyet-ve-chuc-nang-uart-va-mot-thanhghi-trong-chip-stm32f103c8t6/
[5]

Nguyễn Trường Thịnh (2014), “Giáo trình kỹ thuật robot”

[6]
Ths. Nguyễn Quang Tuyến, Ks. Nguyễn Thị Thạch (2005), “Giáo trình cơ kỹ
thuật”
Tài liệu tiếng anh
[7]
Kooktae Lee, Changbae Jung and Woojin Chung (2011), “Accurate calibration
of kinematic parameters for two wheel differential mobile robots”
[8]

Kaiyu Zheng (2016), “ROS Navigation Tuning Guide”

[9]

ROS – http://wiki.ros.org

[10] Turtlebot3 robotics –
https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/overview/
[10] About robot AMR – https://cssi.com/2022/06/14/what-is-an-autonomousmobile-robot-amr/
[11] Hospital delivery robot – https://www.reemanrobot.com/news/hospitaldelivery-robots-67781849.html
[12]

Delivery Robot – https://www.westonrobot.com/delivery-robot-S1

[13] Agriculture and farming robot – https://www.cyberweld.co.uk/robots-inagriculture-and-farming
[14] Autonomous Mobile Robots Worldwide –
https://www.robotics247.com/article/geek_celebrates_sale_20000_autonomous_mobil
e_robots_worldwide
[15] Robotics in Your Logistics Operations – https://shelley.com/2021/08/05/fourreasons-you-need-to-consider-robotics-in-your-logistics-operations/
[16] Exploring tasks and applications of amr robot – https://www.tmrobot.com/en/exploring-types-and-applications-of-amr-robots/
[17]

Rosserial – https://atadiat.com/en/e-rosserial-arduino-introduction/

103 | P a g e

[18] Microcontrollers – https://www.elprocus.com/microcontrollers-types-andapplications/
[19]

Mobile robot – https://www.mobile-industrial-robots.com/

[20] Abb mobile robot – https://new.abb.com/products/robotics/robots/autonomousmobile-robots
[21] Building an AMR robot – https://www.linkedin.com/pulse/seer-robotics-onestop-amr-building-solution-unmanned-chassis-mms7c/
[22] PID Controller –
https://en.wikipedia.org/wiki/Proportional%E2%80%93integral%E2%80%93derivativ
e_controller

104 | P a g e