Đồ án tốt nghiệp - Nghiên cứu, thiết kế và chế tạo mobile robot

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH

KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Đề tài: “NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO MOBILE
ROBOT”
Giảng viên hướng dẫn:

ThS. LÊ TẤN CƯỜNG

Sinh viên thực hiện:

TRẦN NGÔ NGỌC KHANG

MSSV:

19146028

Lớp:

19146CL4B

Sinh viên thực hiện:

ĐỖ HOÀNG LAM

MSSV:

20146208

Lớp:

20146CL6A

Sinh viên thực hiện:

NINH GIA PHÚC

MSSV:

19146241

Lớp:

19146CL5A

Khóa:

2020 - 2024
Tp. Hồ Chí Minh, tháng 07/2024

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY

BỘ MÔN CƠ ĐIỆN TỬ

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Đề tài: “NGHIÊN CỨU,THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO MOBILE
ROBOT”
Giảng viên hướng dẫn:

ThS. LÊ TẤN CƯỜNG

Sinh viên thực hiện:

TRẦN NGÔ NGỌC KHANG

MSSV:

19146028

Lớp:

19146CL4B

Sinh viên thực hiện:

ĐỖ HOÀNG LAM

MSSV:

20146208

Lớp:

20146CL6A

Sinh viên thực hiện:

NINH GIA PHÚC

MSSV:

19146241

Lớp:

19146CL5A

Khóa:

2020 - 2024
Tp. Hồ Chí Minh, tháng 07/2024

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HCM

CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY

Độc lập - Tự do – Hạnh phúc

Bộ môn Cơ Điện Tử

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Học kỳ II / năm học 2024
Giảng viên hướng dẫn: Th.S Lê Tấn Cường
Sinh viên thực hiện:
1. Trần Ngô Ngọc Khang

MSSV: 19146028

Điện thoại: 0905378013

2. Đỗ Hoàng Lam

MSSV: 20146208

Điện thoại: 0399030830

3. Ninh Gia Phúc

MSSV: 19146241

Điện thoại: 0918050961

1. Mã số đề tài: CDT-22
-

Tên đề tài: Nghiên cứu, Thiết kế và Chế tạo Mobile Robot.

2. Các số liệu, tài liệu ban đầu:
• Tài liệu, kiến thức về nguyên lý chi tiết máy, cơ lý thuyết, sức bền vật liệu.
• Tài liệu, kiến thức về điều khiển tự động, vi xử lý, công nghệ kỹ thuật robot.
• Tài liệu, kiến thức về thiết bị điện, truyền thông mạng, cảm biến và cơ cấu chấp
hành.
• Tài liệu, kiến thức về ngôn ngữ lập trình.
3. Nội dung chính của đồ án:
• Tìm hiểu nghiên cứu về Mobile Robot.
• Hoàn thiện và nâng cấp phần thiết kế, chế tạo hoàn chỉnh thiết kế cơ khí của robot.
• Hoàn thiện và chế tạo hoàn chỉnh hệ thống điện, điều khiển.
• Xây dựng thuật toán xử lý cho các thiết bị trên Robot.
•

Xây dựng bản đố số và hoạch định quỹ đạo di chuyển của Robot trên ROS.

• Chạy thử nghiệm để đánh giá kết quả hệ thống so với yêu cầu đề ra ban đầu.
4. Các sản phẩm dự kiến
• Thuyết minh đồ án.
• Tập bản vẽ chi tiết, bản vẽ lắp.
• Mô hình sản phẩm.
5. Ngày giao đồ án: 23/01/2024
6. Ngày nộp đồ án:
i

7. Ngôn ngữ trình bày:

Bản báo cáo:

Tiếng Anh



Tiếng Việt



Trình bày bảo vệ:
...

...
đổi mới của công nghệ trong tương lai. Điều này sẽ là một sự
hứa hẹn triển vọng của robot di động trong cuộc sống xã hội.
Hạn chế:
• Hệ thống cơ khí gây tiếng động khi di chuyển trên đường nhiều đá sỏi.
• Ước tính vị trí của robot chưa tối ứu, có sự sai lệch trong những đích đến.
• Hệ thống điều hướng cần phải hiệu chỉnh để tối ưu hóa hơn.
7.2.

Đề nghị

Vấn đề to lớn nhất vẫn là kiến thức để hoàn thành đồ án do đó nhóm thực hiện đồ án đã
chưa thể hoàn thành một cách tốt nhất và đầy đủ chức năng cho robot, đề tài có tính ứng dụng
khá rộng và còn nhiều công việc cần nghiên cứu thêm.
Hướng phát triển trong tương lai:
Thêm hệ thống camera tích hợp xử lí ảnh để phát hiện và nhận diện người, ứng dụng cho
robot tuần tra an ninh. Hoặc sử dụng camera cho mục đích nông nghiệp, khảo sát địa hình.
Thiết lập giao diện người dùng để quản lí và nhận thông báo khi robot phát hiện người.

75

TÀI LIỆU THAM KHẢO
Tài liệu tiếng việt
[1]

Trần Thiên Phúc – “Thiết kế chi tiết máy công dụng chung”, NHÀ XUẤT BẢN ĐẠI

HỌC QUỐC GIA TP.HCM, (2011).
[2]
Trịnh Chất, Lê Văn Uyển - Tính toán thiết kế hệ dẫn động cơ khí, tập I,II – NXB Giáo
dục, 2003
[3]

Trần Thu Hà, Điện tử cơ bản, NXB ĐH Quốc gia Tp.HCM, 2013.

[4]

Trần Quốc Hùng - Dung sai kỹ thuật đo - Nhà xuất bản đại học quốc gia TP.HCM

[5]

Ths. Nguyễn Quang Tuyến, Ks. Nguyễn Thị Thạch (2005), “Giáo trình cơ kỹ thuật”

[6]

Nguyễn Trường Thịnh (2014), “Giáo trình kỹ thuật robot”

[7]

Bùi Văn Hồng - Giáo trình thực hành điện cơ bản, NXB ĐH Quốc gia Tp.HCM

[8]

Động cơ điện: https://en.zd-motor.com/product/Z5BLD120-151.html

[9]

Nhông xích 25: https://cokhinguyenviet.com/san-pham/nhong-xich-25.html

[10]

Sên 25: https://cokhinguyenviet.com/san-pham/xich-kana-25-sen-25.html
Tài liệu tiếng anh

[11]

Anis Koubaa-ROS FOR BEGINNERS BASICS, MOTION AND OPENCV

[12] Introduction to Autonomous Mobile Robots (Intelligent Robotics and Autonomous
Agents)
[13] Karl Johan Aström and Tore Hägglund-PID Controllers, Theory , Design and Tuning
(2nd Edition)
[14]

Aaron Matinez, Enrique Fernández-Learning ROS for Robotics Programming

[15] Kooktae Lee, Changbae Jung and Woojin Chung (2011), “Accurate calibration of
kinematic parameters for two-wheel differential mobile robots”
[16]

Kaiyu Zheng (2016), “ROS Navigation Tuning Guide”

[17]

Rubber Friction: Comparison of Theory with Experiment

[18] Jack A. Collins, Henry Busby, Geogre Staab “Mechanical Design of Machine Elements
and Machines”

76

PHỤ LỤC

77

1

2