Đồ án tốt nghiệp - Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo robot phục vụ nhà hàng và hỗ trợ tương tác VKHBGN

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH
KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY

BỘ MÔN CƠ ĐIỆN TỬ

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Đề tài: NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ, CHẾ TẠO ROBOT PHỤC
VỤ NHÀ HÀNG VÀ HỖ TRỢ TƯƠNG TÁC VỚI KHÁCH
HÀNG BẰNG GIỌNG NÓI

Sinh viên thực hiện:

Giảng viên hướng dẫn:

Diệp Khải Hoàn

20146090

Nguyễn Lê Phong

20146516

Hồ Đăng Tú

20146150

TS. Huỳnh Quang Duy

TP Hồ Chí Minh, 12 tháng 07, năm 2024

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.
HCM

CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT
NAM

KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY

Độc lập - Tự do – Hạnh phúc

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Học kỳ II / năm học 2023-2024
Giảng viên hướng dẫn: TS. Huỳnh Quang Duy
Sinh viên thực hiện: Diệp Khải Hoàn

MSSV: 20146090

Điện thoại: 0962614049

Sinh viên thực hiện: Nguyễn Lê Phong

MSSV: 20146516

Điện thoại: 0387452789

Sinh viên thực hiện: Hồ Đăng Tú

MSSV: 20146150

Điện thoại: 0336480347

1. Đề tài tốt nghiệp:
- Mã số đề tài:
- Tên đề tài:

CDT-16
Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo, robot phục vụ nhà hàng và hỗ trợ tương tác với khách
hàng bằng giọng nói.

2. Các số liệu, tài liệu ban đầu:
-

Các tài liệu tham khảo, bài báo về điều khiển robot.

-

Các tài liệu tham khảo về xây dựng mô hình nhận dạng giọng nói.

-

Tham khảo một số sản phẩm robot phục vụ nhà hàng có trên thị trường.

1. Nội dung chính của đồ án:
-

Tìm hiểu các mẫu robot có trên thị trường, tìm hiểu các cơ cấu chuyển động của robot.

-

Thiết kế, chế tạo mô hình robot phục vụ nhà hàng.

-

Thiết kế và lập trình hệ thống điện, giao diện tương tác giữa người dùng và robot.

-

Tính toán lựa chọn động cơ cho mô hình.

-

Gia công, lắp ráp hoàn chỉnh mô hình.

4. Các sản phẩm dự kiến
-

Báo cáo đồ án tốt nghiệp.

-

Bản vẽ thiết kế cơ khí.

-

Mô hình robot phục vụ nhà hàng.

5. Ngày giao đồ án: 15/03/2024
6. Ngày nộp đồ án: 12/07/2024
7. Ngôn ngữ trình bày:

Bản báo cáo:

Tiếng Anh



Tiếng Việt



Trình bày bảo vệ:

Tiếng Anh



Tiếng Việt



TRƯỞNG BỘ MÔN

GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN

(Ký, ghi rõ họ tên)

(Ký, ghi rõ họ tên)

i

 Được phép bảo vệ ……………………………………………
(GVHD ký, ghi rõ họ tên)

ii

LỜI CAM KẾT
Tên đề tài: Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo Robot phục vụ nhà hàng và hỗ trợ tương tác với
khách hàng bằng giọng nói.
GVHD:

TS. Huỳnh Quang Duy

Sinh viên thực hiện: 1. Diệp Khải Hoàn

MSSV: 20146090

2. Nguyễn Lê Phong

MSSV: 20146516

3. Hồ Đăng Tú

MSSV: 20146150

Liên hệ: SĐT: 033.648.0347

Email: [email protected]

Ngày nộp khóa luận tốt nghiệp (ĐATN): 12/07/2024
Lời cam kết: Chúng tôi xin cam đoa
...

...
có độ trễ nhất định.
Tạo được bản đồ để điều hướng di chuyển Robot và tránh được vật cản nhưng vẫn còn
hạn chế khi có nhiều vật cản di chuyển cùng một lúc, việc tính toán đường đi để tránh
vật cản của Robot đáp ứng khá chậm.
Bộ điều khiển cục bộ Rotation Shim và DWB điều khiển Robot di chuyển chính xác
theo đường đi đã tạo với tốc độ được cài đặt. Tuy nhiên vẫn còn khó xoay đến hướng
mong muốn khi đã tới vị trí đích.

7.3 Hướng phát triển
-

Cải thiện hệ thống điện và nguồn nhằm tăng thời gian hoạt động của Robot, thêm tính
năng cảnh báo khi cần sạc pin.
Robot có thể tự quay về điểm sạc khi pin yếu.
Tích hợp thêm các loại cảm biến vật cản, cảm biến gia tốc để Robot di chuyển chính
xác hơn đồng thời cải thiện hành vi của Robot để thân thiện hơn với người dùng.
Phát triển phần xử lý giọng nói để tương tác với khách hàng nhiều hơn, hiệu quả hơn.
Cần tăng năng suất vận chuyển từ 4 bàn lên 12 bàn mỗi lần để phù hợp hơn khi đưa
vào mô hình kinh doanh phục vụ nhà hàng.

82

TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1]

N. T. Phúc, Robot Công Nghiệp, Hà Nội: Nhà xuất bản Khoa học và Kỹ thuật,
2002.

[2]

S. G.Tzafestas, Introduction to Mobile Robot Control, London: Elsevier Insights,
2014.

[3]

N. A. Tú, “Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo Robot tự hành vượt địa hình phức tạp,”
Hà Nội, 2014.

[4]

Matteo Russo, Marco Ceccarelli , “A Survey on Mechanical Solutions for
Hybrid,” robotics, tập 9, May 2020.

[5]

Eric Peňa, Mary Grace Legaspi, “UART: A Hardware Communication Protocol
Understanding Universal Asynchronous Receiver/Transmitter,” Analog Dialogue,
tập 54, 18 October 2020.

[6]

J. Álvarez-Gallegos, R. ro-Linares, R. García-Saldívar, “Modelado Dinámico
y Control de un Robot,” trong in Memorias del XVI Congreso Latinoamericano,
Cancún, 2014.

[7]

A. Haber, “aleksandarhaber,” 26 October 2023. [Trực tuyến]. Link truy cập:
https://aleksandarhaber.com/clear-and-detailed-explanation-of-kinematicsequations-and-geometry-of-motion-of-differential-wheeled-robot-differentialdrive-robot/. [Đã truy cập 16 March 2024].

[8]

I.-L. Chien, “IMC-PID CONTROLLER DESIGN - AN,” IFAC Proceedings
Series, số 6, pp. 147-152, 1989.

[9]

Mato Fruk, Goran Vujisić, Tomislav Špoljarić, “Parameter Identification of
Transfer Functions Using MATLAB,” trong ResearchGate, Zagreb, 2013.

[10]

Võ Lâm Chương, Ngô Hồng Nam, Lê Hiếu Giang, Trương Nguyễn Luân Vũ,
“Robust Fractional - Order PI/PD Controllers for a Cascade Control Structure of
Servo Systems,” MDPI, tập 8, số 4, April 2024.

83