BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.HCM
KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Đề tài: “NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ, CHẾ TẠO ROBOT
HÚT BỤI TỰ ĐỘNG SẠC PIN”
Giảng viên hướng dẫn:

TS. HÀ LÊ NHƯ NGỌC NHƯ THÀNH

Sinh viên thực hiện:

TẠ DUY TÚ

Lớp:

MSSV:

TRỊNH NHẬT TIẾN

19146275

LIÊN HỮU LỘC

19146208

18146CL2B
19146CL2B
19146CL5B

Khóa:

18146251

2018 – 2022
2019 – 2023

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 03 năm 2024

LỜI CAM KẾT
-

Tên đề tài: Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo Robot hút bụi tự động sạc pin.

-

GVHD: TS. Hà Lê Như Ngọc Thành

-

Họ và tên sinh viên: Tạ Duy Tú

-

MSSV: 18146251

-

Địa chỉ sinh viên: 79/32 Bến Phú Định, P. 16, Q. 8

-

Số điện thoại liên lạc: 0938192221

-

Email: [email protected]

-

Họ và tên sinh viên: Trịnh Nhật Tiến

-

MSSV: 19146275

-

Địa chỉ sinh viên: 13/14/7 Lương Thế Vinh, P. Tân Thới Hòa, Q. Tân Phú, TP.HCM

-

Số điện thoại liên lạc: 0909841907

-

Email: [email protected]

-

Họ và tên sinh viên: Liên Hữu Lộc

-

MSSV: 19146208

-

Địa chỉ sinh viên: 80 Tây Lân 1 , Bắc Lân , Bà Điểm , Hóc Môn , TP.HCM

-

Số điện thoại liên lạc: 0907177302

-

Email: [email protected]

-

Ngày nộp khóa luận tốt nghiệp (ĐATN): 26/2/2024

-

Lời cam kết: “ Tôi xin cam đoan khóa luận tốt nghiệp (ĐATN) này là công trình do

Lớp: 181462CL2B

Lớp: 191462CL2B

Lớp: 191462CL5B

chính chúng tôi nghiêm cứu và thực hiện. Chúng tôi không sao chép từ bất kỳ một bài
viết nào đã được mà không trích dẫn nguồn gốc. Nếu có bất kỳ một sự vi phạm nào,
chúng tôi xin chịu hoàn toàn trách nhiệm”.
Tp. Hồ Chí Minh, ngày ... tháng 03 năm 2024
Ký tên
Tạ Duy Tú
Trịnh Nhật Tiến
Liên Hữu Lộc

i

LỜI CẢM ƠN
Trong thời gian thực hiện đề tài, chúng em được sự giúp đỡ của gia đình, quý thầy cô
và bạn bè nên đề tài đã được hoàn thành. Chúng em xin chân thành gửi lời cảm ơn đến: Thầy
Hà Lê Như Ngọc Thành, giảng viên trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Tp.HCM đã trực tiếp
hướng dẫn và tận tình giúp đỡ tạo điều kiện để nhóm có thể hoàn thành tốt đề tài.
Chúng em cũng xin chân thành cảm ơn đến các thầy cô trong khoa Cơ khí chế tạo máy
của trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Tp.HCM đã tận tình dạy dỗ, chỉ bảo, cung cấp cho
những người thực hiện những kiến thức nền, chuyên môn làm cơ sở để hoàn thành đề tài này.
Cảm ơn gia đình đã động viên và luôn luôn bên cạnh trong những lúc khó khăn
nhất. Xin gửi lời cảm ơn đến những người bạn sinh viên khoa Cơ khí chế tạo máy đã giúp đỡ
những người thực hiện đề tài để có thể hoàn thành tốt đ
...

...
ển zigzag có thể dẫn đến sai lệch đường đi khi robot hoạt động
trong thời gian dài hoặc gặp nhiều vật cản.
Kết luận:
Nhóm đã đạt được thành công trong việc chế tạo robot hút bụi tự động, từ việc nghiên
cứu chuyên sâu, chế tạo thành công phần cứng và thiết kế phần mềm, và tích hợp các tính
năng như lập bản đồ. Tuy nhiên, vẫn còn một số điểm chưa được cần được cải thiện để nâng
cao hiệu quả và khả năng vận hành của robot.
9.2 Hướng phát triển
-

Nâng cấp thuật toán điều khiển nhằm tối ưu hóa việc di chuyển và tránh vật cản.

-

Cải thiện thêm cảm biến để tăng độ chính xác khi làm sạch sát tường.

-

Tối ưu hóa hệ thống điện để tăng thời gian sử dụng robot.

-

Nghiên cứu và phát triển thêm nữa thuật toán điều khiển robot dựa trên bản đồ đã lập.

Với những nỗ lực và cải tiến tiếp theo, robot hút bụi tự động hứa hẹn sẽ trở thành một
công cụ hữu dụng và tiện lợi cho người sử dụng.

66

TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] Trần Thu Hà (chủ biên), Trương Thị Bích Ngà, Nguyễn Thị Lưỡng, Bùi Thị Tuyết Đan,
Phù Thị Ngọc Hiếu, Dương thị Cẩm Tú - “Giáo trình Điện tử cơ bản”, NXB Đại học Quốc
gia TP.HCM.
[2] Nguyễn Đình Phú – “Giáo trình thực tập Vi xử lí”, Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật
TP.HCM.
[3] GS.TS Đào Văn Hiệp – “Kỹ thuật Robot”, NXB Khoa học và Kỹ thuật.
[4] Joel Bergman and Jonas Lind, “Robot Vacuum cleaner”, kth royal institute of technology
school of engineering sciences, 2019.
[5] Vũ Minh Tiến, Tống Kim Mạnh, Chu Quang Tính, Phạm Ngọc Hoàn , Đinh Tất Nguyện,
Hà Trung Kiên – “RESEARCH, MANUFACTURE ROBOTIC VACUUM CLEANER”,
Đại học Công nghệ Hà Nội.
[6] Bruno Siciliano, Lorenzo Sciavicco, Luigi Villani, Giuseppe Oriolo – “Robotics:
Modelling, Planning and Control”, 2009.
[7] Peter Corke – “Robotics, Vision and Control: Fundamental Algorithms in
MATLAB”, 2017.
[8] Alonzo Kelly – Mobile Robotics: Mathematics, Models, and Methods, 2013.
[9] Nikolaus Correll, Bradley Hayes – Introduction to Autonomous Robots: From
Kinematics to Learning, 2019.
[10] Sebastian Thrun, Wolfram Burgard, Dieter Fox – Robotics: Science and Systems,
2005.
[11] George A. Bekey – Autonomous Robots: From Biological Inspiration to
Implementation and Control, 2005.
[12] Harry Henderson – Robotics: Discover the Science and Technology of the Future,
2016.
[13] Nikolaus Correll, Bradley Hayes, and Amir Degani – “ Introduction to Autonomous
Robots: Mechanics, Sensors, Actuators, and Algorithms”
[14] Gerald Cook – “ Mobile robots : Navigation , Control and Remote Sensing “
67