BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH

KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Đề tài: “NGHIÊN CỨU, PHÁT TRIỂN ROBOT SCARA ĐA
CHỨC NĂNG PHỤC VỤ TUYỂN SINH”
Giảng viên hướng dẫn:

PGS.TS ĐẶNG THIỆN NGÔN

Sinh viên thực hiên:

TRẦN SỸ VIỆT
20146544
NGUYỄN BẢO CHƯƠNG
20146481
NGUYỄN THỊ NGỌC QUYÊN
20146523
201461
2020 – 2024
CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ

Lớp:
Khóa:
Ngành:

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 7/2024

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH

KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Đề tài: “NGHIÊN CỨU, PHÁT TRIỂN ROBOT SCARA ĐA
CHỨC NĂNG PHỤC VỤ TUYỂN SINH”
Giảng viên hướng dẫn:
Sinh viên thực hiên:

Lớp:
Khóa:
Ngành:

PGS.TS ĐẶNG THIỆN NGÔN
TRẦN SỸ VIỆT
20146544
NGUYỄN BẢO CHƯƠNG
20146481
NGUYỄN THỊ NGỌC QUYÊN
20146523
201461
2020 – 2024
CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 7/2024

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.HCM

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY

Độc lập – Tự do – Hạnh phúc

Bộ môn Cơ điện tử

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Học kì 2/ Năm học 2023 - 2024
Giảng viên hướng dẫn: PGS. TS. Đặng Thiện Ngôn
Sinh viên thực hiện:
Trần Sỹ Việt
MSSV: 20146544
Điện thoại: 0896515672
Nguyễn Bảo Chương
MSSV: 20146481
Điện thoại: 0392206722
Nguyễn Thị Ngọc Quyên MSSV: 20146523
Điện thoại: 0333703409
1. Đề tài tốt nghiệp:
- Mã số đề tài: CKM-29
- Tên đề tài:
Nghiên cứu phát triển robot SCARA đa chức năng phục vụ
tuyển sinh
2. Các số liệu, tài liệu ban đầu:
- Khung cơ khí robot SCARA.
- Robot có thể thực hiện các chức năng pick-up chi tiết.
3. Nội dung chính của đồ án:
- Khảo sát đánh giá khung cơ khí robot hiện có.
- Xây dựng yêu cầu hoạt động cho robot SCARA: Di chuyển các chi tiết đến các vị trí định trước
theo yêu cầu lập trình, sắp xếp chi tiết vào kho nằm.
- Tìm hiểu các lý thuyết về robot, stepper, điều khiển…, có liên quan.
- Thiết kế, cải tiến, chế tạo các cơ cấu cơ khí đáp ứng các yêu cầu hoạt động của robot.
- Thiết kế hệ thống điện, card kết nối điều khiển, phần mềm điều khiển.
- Vận hành thử nghiệm robot.
4. Các sản phẩm dự kiến
1. Tập bản vẽ chi tiết, bản vẽ cụm chi tiết, bản vẽ phân rã, bản vẽ lắp, bản vẽ điện.
2. Clip động giới thiệu hoạt động của robot.
3. Mô hình robot.
4. Tập thuyết minh, poster.
5. Ngày giao đồ án: 02/2024
6. Ngày nộp đồ án: 07/2024
7. Ngôn ngữ trình bày:

Bản báo cáo:
Trình bày bảo vệ:

TRƯỞNG KHOA
(Ký, ghi rõ họ tên)



 Được phép bảo vệ:

Tiếng Anh •
Tiếng Anh •

TRƯỞNG BỘ MÔN
(Ký, ghi rõ họ tê
...

...
ễ dàng tháo lắp
và bảo trì, sữa chữa.
- Giao diện người dùng được thiết kế dành riêng cho robot quá trình điều khiển đơn giản và
hiệu quả sử dụng cao.
- Giao diện linh hoạt được đóng gói thành phần mềm, bất kì máy tính nào cũng có thể dùng
để giao tiếp với robot thông qua dây USB.
- Chi phí phát triển thấp và mang lại hiệu quả cao.
Tuy nhiên đề tài của nhóm còn có những hạn chế sau:
- Mô hình của nhóm không hoạt động với hiệu suất 100% được do sai số cơ khí, độ nhạy của
cảm biến, trong quá trình tính toán,…..
- Ở phần xuất kho, nhóm chỉ xuất khi kho đầy hàng và xuất lần lượt chứ không xuất bất kì
loại hàng mong muốn được.
7.4. Hướng phát triển
- Tích hợp AI vào hệ thống robot SCARA:
+ Nhận diện và phân loại hình ảnh: có thể sử dụng các mô hình mạng neuron sâu (CNN) để
cải thiện độ chính xác trong việc nhận diện và phân loại mã QR.

82

+ Tối ưu hóa đường đi và quản lí kho: áp dụng học tăng cường để tối ưu hóa đường đi của
robot và sử dụng các thuật toán tối ưu như Genetic Algorithms hoặc Particle Swarm
Optimization để quản lí kho hàng hiệu quả.
- Hệ thống, giao tiếp và điều khiển:
+ Ở phần xuất kho nên cải thiện thêm thuật toán người dùng cần lấy bất kì loại hàng nào,
đồng thời tạo giao diện dễ dàng sử dụng và có thể theo dõi quá trình làm việc của robot.
+ Cải thiện giao tiếp USB CDC: đảm bảo giao tiếp ổn định, có thể xem xét thêm các
phương thức giao tiếp khác như Ethernet, Wi-Fi nếu cần.

83

TÀI LIỆU THAM KHẢO
Tiếng việt.
[1] Nguyễn Trường Thịnh, Kỹ thuật Robot, NXB Đại học Quốc gia TP.HCM, 2014.
[2] Trịnh chất, Lê Văn Uyển, Tính toán thiết kế hệ thống cơ khí – Tập 1, tái bản lần thứ 6,
NXB Giáo Dục, 2006.
[3] Trần Hữu Quế, Đặng Văn Cứ, Nguyễn Văn Tuấn, Sách vẽ kỹ thuật cơ khí – Tập 1, tái
bản lần thứ 10, NXB Giáo dục,
[4] Võ Lâm Chương, Slide bài giảng Hệ thống truyền động Servo, ĐHSPKT TP.HCM, 2021.
[5] Trần Thị Thanh Vi, Trần Thị Vân Anh, Nguyễn Trọng Nghĩa, Hệ thống phân loại sản phẩm
sử dụng cánh tay Robot Scara, ĐATN sinh viên, ĐHSPKT TP.HCM, 2022.
[6] Trương Thanh Đồng, Nghiên cứu mã QR và ứng dụng trong công tác quản lí thông tin tại
trường Đại học Quảng Bình, Nghiên cứu của sinh viên ĐH Quảng Bình, 06/2017.
Nguồn khác.
[7] Công cụ tốt, Tìm hiểu về scara robot, 27/11/2023.
Link: https://congcutot.vn/may-c332/robot-1071/tim-hieu-ve-robot-scara-1153.html
[8] CNC24h.com, So sánh sự khác nhau giữa động cơ bước và động cơ servo, 13/06/2017.
Link: https://cnc24h.com/so-sanh-su-khac-nhau-giua-dong-co-buoc-va-dong-co-servo

84