BỘ GIÁO DỤC &amp ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN ĐIỆN TỬ-CÔNG NGHIỆP
-

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
NGÀNH CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT ĐIỆN TỬ TRUYỀN THÔNG

ĐỀ TÀI:

LẬP TRÌNH ROBOT 3 BÁNH
DI CHUYỂN THEO NGƯỜI SỬ DỤNG
CẢM BIẾN KINECT
GVHD: Th.S Nguyễn Tấn Như
SVTH: Lê Nhật Vũ

MSSV: 15341038

Huỳnh Ngọc Thật

Tp. Hồ Chí Minh - 01/2017

15341029

BỘ GIÁO DỤC &amp ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN ĐIỆN TỬ-CÔNG NGHIỆP
-

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
NGÀNH CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT ĐIỆN TỬ TRUYỀN THÔNG
ĐỀ TÀI:

LẬP TRÌNH ROBOT 3 BÁNH
DI CHUYỂN THEO NGƯỜI SỬ DỤNG
CẢM BIẾN KINECT

GVHD: Th.S Nguyễn Tấn Như
SVTH: Lê Nhật Vũ

MSSV: 15341038

Huỳnh Ngọc Thật

15341029

Tp. Hồ Chí Minh - 01/2017
i

TRƯỜNG ĐH. SƯ PHẠM KỸ THUẬT
TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC

Tp. HCM, ngày 01 tháng 01 năm 2017

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ tên sinh viên:
Chuyên ngành:
Hệ đào tạo:
Khóa:

Lê Nhật Vũ
Huỳnh Ngọc Thật
CNKT Điện Tử - Truyền Thông
Đại học chính quy
2015

MSSV: 15341038
MSSV: 15341029
Mã ngành: 41
Mã hệ:
3
Lớp:
153410A

I. TÊN ĐỀ TÀI: LẬP TRÌNH ROBOT 3 BÁNH DI CHUYỂN THEO NGƯỜI
SỬ DỤNG CẢM BIẾN KINECT
II. NHIỆM VỤ:
1. Cơ sở thực hiện:
Trên cơ sở nghiên cứu và tham khảo những đồ án tốt nghiệp, công trình nghiên cứu
khoa học trong lĩnh vực điều khiển Robot ứng dụng trên thực tế, ứng dụng lợi ích của
Camera Kinect và sự hỗ trợ rất phong phú của hệ điều hành mã nguồn mở ROS cùng việc
kết hợp các linh kiện để tạo ra Robot có chức năng di chuyển theo người nhằm ứng dụng
vào thực tiễn cuộc sống như Robot vận chuyển hàng hoá trong kho hàng, xe chở em bé đi
theo ba mẹ mà không cần đẩy, giúp người già hoặc người khuyết tật vận chuyển đồ đạc
cần thiết, trong lĩnh vực y tế có thể ứng dụng để vận chuyển trang thiết bị khám chữa bệnh
mà không cần người đẩy.
2. Nội dung thực hiện:
-

Tìm hiểu về động cơ servo DC.

-

Tìm hiểu về board Arduino DUE.

-

Tìm hiểu về Camera Kinect, cách sử dụng Camera Kinect dùng thư viện
Skeleton_tracker để tracking vị trí con người.

-

Tìm hiểu về phần mềm viết chương trình cho Arduino DUE.

-

Tìm hiểu về phần mềm ROS.

-

Tìm hiểu thuật toán PID.

-

Chỉnh sửa mạch điện bên trong.

-

Viết chương trình xử lý cho board Arduino.
ii

-

Cho Robot chạy thực nghiệm.

-

Điều chỉnh cho Robot hoạt động ổn định.

-

Viết quyển bá
...

...
uả là đồ án đã hoàn
thành đúng thời gian qui định và các yêu cầu đặt ra của đồ án là Robot có thể nhận diện
và di chuyển theo người trên hệ điều hành ROS. Dù vậy nhưng kết quả cũng chỉ dừng
lại ở mức cơ bản mang tính chất nền tảng chủ yếu dựa vào các thư viện có sẵn trên cộng
đồng ROS hỗ trợ. Và qua đồ án nhóm đã học được nhiều kiến thức và rút ra nhiều kinh
nghiệm quý báo như là cách phối hợp khi làm việc nhóm, cách bố trí thời gian hợp lí,
và hiểu rõ hơn những khó khăn cần giải quyết khi bắt tay vào nghiên cứu khoa học để
không còn ngỡ ngàng khi sắp tới mỗi thành viên của nhóm sẽ tự bước trên con đường
đã chọn trong tương lai.

6.2.

HƯỚNG PHÁT TRIỂN
Với những kiến thức chuyên môn hiện tại và thời gian có hạn đề tài đã hoàn thành

với những yêu cầu đặt ra ban đầu, với đề tài này có thể mở rộng thêm như:
-

Trên Camera Kinect có một động cơ ở chân đế ta có thể tận dụng để lập trình cho
Robot tự động điều chỉnh theo chiều cao của con người.

-

Khối lượng của Robot còn nặng vì phải sử dụng laptop điều khiển chúng ta có
thể thay thế Laptop bằng Rasberry Pi để lập trình cho Robot khi đó Robot sẽ nhỏ
gọn hơn.

BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP

87

TÀI LIỆU THAM KHẢO

TÀI LIỆU THAM KHẢO
Sách tham khảo
[1] Nguyễn Hồng Đức và Nguyễn Văn Đức , “ Robot Tự Hành Tránh Vật Cản Sử
Dụng Thiết Bị Kinect”, Đồ Án Tốt Nghiệp Đại Học, Trường ĐH Bách Khoa Tp.Hcm,
2012.
[2] B. Ilias, S.A. Abdul Shukor, S. Yaacob, A.H. Adom and M.H. Mohd Razali, “A
Nurse Following Robot With High Speed Kinect Sensor”, ARPN Journal of
Engineering and Applied Sciences, 12/2014.
[3] Matteo Munaro, Filippo Basso and Emanuele Menegatti, “Tracking people within
groups with RGB-D data”, 2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent
Robots and Systems, 10/2012.
[4] J ¨ org St ¨ uckler and Sven Behnke, “Following Human Guidance to
Cooperatively Carry a Large Object”, 2011 11th IEEE-RAS International Conference
on Humanoid Robots,10/2011.
[5] Usman Qayyum, “ROS Tutorial part 1,2,3” , video youtobe, 2012.
[6] Jason M. O’Kane, “A Gentle Introduction to Ros Book” 2014.
[7] Nguyễn Tấn Lập và Nguyễn Văn Nho, “Điều khiển robot từ xa dùng ROS”, Đồ
Án Tốt Nghiệp Đại Học, Trường ĐH Sư Phạm Kỹ Thuật Tp.HCM, 7/2016.
[8] Nhóm 11 Lớp K55M, “ Báo Cáo Tìm Hiểu Cảm Biến Kinect”, Trường ĐH Công
Nghệ, 9/2016.
[9] Tham khảo tài liệu, ví dụ ở trang web: http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials, Open
Source Robotics Foundation, thay đổi lần cuối lúc 03/12/2016 bởi popibot.

BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP

88