Đồ án tốt nghiệp - Hệ thống robot delta phân loại sản phẩm bằng xử lý ảnh

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HCM
--

KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Đề tài: “HỆ THỐNG ROBOT DELTA PHÂN LOẠI

SẢN PHẨM BẰNG XỬ LÝ ẢNH”

Giảng viên hướng dẫn:

ThS. TƯỞNG PHƯỚC THỌ

Sinh viên thực hiện:

VŨ MINH TUẤN

- 19146299

PHẠM ĐẬU HUY HOÀNG

- 19146190

PHẠM XUÂN GIAO

- 19146179

Khóa:

2019 - 2023

Tp. Hồ Chí Minh, Tháng 08/2023

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HCM

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO

Độc lập – Tự do – Hạnh phúc

Bộ môn Cơ Điện tử

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Học kỳ 2/ năm học 2023
Giảng viên hướng dẫn:

ThS. Tưởng Phước Thọ

Sinh viên thực hiện:
1. Vũ Minh Tuấn

MSSV: 19146299

Điện thoai: 0969118911

2. Phạm Đậu Huy Hoàng

MSSV: 19146190

Điện thoai: 0915716073

3. Phạm Xuân Giao

MSSV: 19146179

Điện thoai: 0968474943

1. Mã số đề tài:

2222DT346

Tên đề tài:
Hệ thống Robot Delta phân loại sản phẩm bằng xử lý ảnh
2. Các số liệu, tài liệu ban đầu:
Kích thước 800x800x800 mm, khối lượng 15 kg.
..........................................................................................................................................
..........................................................................................................................................
..........................................................................................................................................
3. Nội dung chính của đồ án:
Nghiên cứu, thiết kế Robot Delta.
Sử dụng xử lý ảnh xuất tọa độ điều khiển robot.
Thiết kế giao diện sử dụng hệ thống.
4. Các sản phẩm dự kiến:
Phân loại sản phẩm dựa trên hình dáng và màu sắc.
Năng suất 30 sản phẩm 1 phút.
5. Ngày giao đồ án:
6. Ngày nộp đồ án:

15/03/2023
15/07/2023

7. Ngôn ngữ trình bày:

Bản báo cáo:

Tiếng Anh

☐

Tiếng Việt

☑

Trình bày bảo vệ:

Tiếng Anh

☐

Tiếng Việt

☑

i

TRƯỞNG KHOA

TRƯỞNG BỘ MÔN

GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN

(Ký, ghi rõ họ tên)

(Ký, ghi rõ họ tên)

(Ký, ghi rõ họ tên)

☐ Được phép bảo vệ ..............................................................................................
(GVHD ký, ghi rõ họ tên)

ii

LỜI CAM KẾT
-

Tên đề tài: Hệ thống Robot Delta phân loại sản phẩm bằng xử lý ảnh

-

GVHD: ThS. Tưởng Phước Thọ
Họ tên sinh viên

MSSV

Lớp

Số điện thoại liên lạc

Vũ Minh Tuấn

19146299

19146CL3B

0969118911

Phạm Đậu Huy Hoàng

19146190

19146CL3B

0915716073

Phạm Xuân Giao

19146179

19146CL4A

0968474943

-

Địa chỉ sinh viên: Số 1 Võ
...

...
ện

loại được

1

20

18

90%

2

20

20

100%

3

20

17

85%

4

20

20

100%

5

20

19

95%

6

20

19

95%

7

20

20

100%

8

20

18

90%

9

20

20

100%

10

20

19

95%

Tỉ lệ thành công

Sau khi thực nghiệm xong ta có thể thấy hệ thống hoạt động tương đối ổn định những
vẫn tồn tại một số lỗi khi phân loại do cấu trúc cơ khí chưa được thiết kế chính xác và tính
toán vị trí chưa được tối ưu nên vẫn còn sai lệch khi vận hành.

54

KẾT LUẬN
Nhóm đã nghiên cứu và chế tạo thành công hệ thông Robot Delta ứng dụng xử lý ảnh
để phân loại sản phẩm
- Ưu điểm:
➢ Robot có thể thực hiện các chuyển động phức tạp với độ chính xác cao.
➢ Thiết kế nhỏ gọn và nhẹ.
➢ Chịu tải tối đa 2 kg.
➢ Linh hoạt và chính xác nên năng suất cao.
➢ Hệ thống có thể đạt năng suất tối đa 25 sản phẩm/phút.
- Nhược điểm:
➢ Tính ổn định chưa cao.
➢ Phạm vi hoạt động của robot song song nhỏ hơn robot nối tiếp.
• Hướng phát triển
Để hoàn thiện một Robot tối ưu, hoạt động tốt và ổn định trong nhiều điều kiện môi
trường khác nhau qua đó có thể thương mại hóa mô hình Robot này nhóm nghiên cứu cần
phải có thêm nhiều thời gian và phải nghiên cứu, cải thiện thêm nhiều vấn đề như sau:
➢ Cải thiện thiết kế phần cứng chắc chắn, đẹp mắt và chịu lực tốt để Robot có thể hoạt
động tốt trong môi trường công nghiệp.
➢ Tích hợp mở rộng nhiều bộ điều khiển đơn giản, dễ dàng sử dụng hơn.
➢ Tập trung giải quyết một số vấn đề liên quan tới hệ thống robot như: Thiết kế tối ưu
động học, động lực học, điều khiển, thiết kế phần cứng, lập trình phần mềm.
➢ Tích hợp thêm bo nhúng để điều khiển Arduino phục vụ cho xử lý ảnh phân loại sản
phẩm song song, từ đó tạo thêm trang Web và Database lưu trữ dữ liệu để thuận tiện
theo dõi và giám soát robot.

55

TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] Phạm Anh Đức, Nghiên cứu và chế tạo mô hình robot song song, LVTN Thạc sĩ, ĐH Đà
Nẵng, 2013
[2] PGS.TS. Nguyễn Trường Thịnh, Thiết kế và chế tạo robot song song dạng Delta sử dụng
trong việc phân loại sản phẩm, báo cáo tổng kết đề tài kh&ampcn cấp trường trọng điểm,
ĐHSPKT TP.HCM, 2013
[3] X. Chen, Delta Robot Kinematics 3D printing-building by Learning, University of
Washington, 2010
[4] Ph.D. Robert L. Williams II, The Delta Parallel Robot: Kinematics Solutions, Ohio
University, 2016
[5] Kết cấu và ứng dụng của robot công nghiệp Delta, link http://trueman.com.vn/robotdelta/, 7/2018

56

PHỤ LỤC
Chương trình điều khiển Robot Delta:

57

58

59

60

61

62

63

64

65

66

Chương trình xử lý ảnh:

67

68

69