Đồ án tốt nghiệp - Điều khiển tay máy 5 bậc tự do ứng dụng trong xếp sản phẩm và điều khiển CĐBCĐT

Tên môn học: Khóa luận tốt nghiệp

Giá: 82.000đ

Tổng thanh toán:

82.000đ

Người đăng tải:

#10377

Chi tiết tài liệu :

Đồ án tốt nghiệp ngành Công nghệ Kỹ thuật cơ điện tử - Điều khiển tay máy 5 bậc tự do ứng dụng trong xếp sản phẩm và điều khiển chuyển động bằng cử động tay - Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Thành phố Hồ Chí Minh (HCMUTE)

Định dạng	PDF
Dung lượng	10.82 MB
Số trang	112
Ngành Ngành học chỉ mang tính chất tham khảo	CNKT cơ điện tử

Lượt xem	106
Ngày đăng	05/01/2026

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH

KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Đề tài: “ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY 5 BẬC TỰ DO
ỨNG DỤNG TRONG XẾP SẢN PHẨM
VÀ ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG
BẰNG CỬ ĐỘNG TAY”
GVHD: TS. NGUYỄN XUÂN QUANG
SVTH: ĐOÀN THÁI DUY HIỂN
MSSV: 19146331
SVTH: NGUYỄN HỒNG THUẬN
MSSV: 19146399
SVTH: ĐINH CÔNG TOẠI
MSSV: 19146404

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 07/2023

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.HCM

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY

Độc lập – Tự do – Hạnh phúc

Bộ môn: Cơ điện tử

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Học kỳ II/ Năm học 2022 – 2023
Giảng viên hướng dẫn: TS. Nguyễn Xuân Quang
Sinh viên thực hiện:
1. Đoàn Thái Duy Hiển.

MSSV: 19146331.

Điện thoại: 0943196505.

2. Nguyễn Hồng Thuận.
3. Đinh Công Toại.

MSSV: 19146399.
MSSV: 19146404.

Điện thoại: 0763251101.
Điện thoại: 0343186785.

1. Mã số đề tài: 22223DT159
- Tên đề tài: Điều khiển tay máy 5 bậc tự do ứng dụng trong xếp sản phẩm và điều khiển
chuyển động bằng cử động tay.
2. Các số liệu, tài liệu ban đầu
Nguyên lý hoạt động: Tay máy 5 bậc tự do được sử dụng để bốc các sản phẩm hình trụ
tròn hoặc vuông chuyển từ hệ thống băng tải này sang băng tải khác, quỹ đạo chuyển động
của tay máy được điều khiển dựa trên chuyển động lập trình từ trước hoặc cử động bàn
tay người.
Chức năng: Gắp và xếp có chọn lọc các loại sản phẩm.
Yêu cầu kỹ thuật:
- Tay máy có thể gắp các sản phẩm hình trụ tròn hoặc hình hộp chữ nhật.
- Có thẻ hoạt động dựa trên chương trình được lập trình từ trước bởi người dùng.
- Tích hợp thêm khả năng vận hành thông qua cử động của tay người và hệ thống truyền
số liệu.
3. Nội dung chính của đồ án
Hoàn thiện bản vẽ cơ khí, tính toán cơ khí, làm phần điều khiển dùng STM32 và ESP8266,
giám sát trạng thái thông qua mạng truyền thông.
4. Các sản phẩm dự kiến
Tay máy 5 bậc tự do và găng tay điều khiển.
5. Ngày giao đồ án: 15/03/2023
6. Ngày nộp đồ án: 15/07/2023
7. Ngôn ngữ trình bày: Bản báo cáo:

Tiếng Anh ☐
i

Tiếng Việt ☐

Trình bày bảo vệ:

Tiếng Anh ☐

Tiếng Việt ☐

TRƯỞNG KHOA

TRƯỞNG BỘ MÔN

GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN

(Ký, ghi rõ họ tên)

(Ký, ghi rõ họ tên)

(Ký, ghi rõ họ tên)

☐ Được phép bảo vệ: ............................................
(GVHD ký, ghi rõ họ tên)

ii

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.HCM

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY

Độc lập – Tự do – Hạnh phúc

Bộ môn: Cơ điện tử

PHIẾU NHẬN XÉT ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
(Dành cho giảng viên hướng
...

...
CSF gear unit.
[10]. Harmonic Drive Systems, HarmonicDrive Reducer Catalog, CSD gear unit.
[11]. Omron, Technical Explanation for Servomotors and Servo Drives.
[12]. Airtac, Mini cylinder-MA Series.
[13]. Mitsubishi, Servo Motor Instruction Manual, HG-KR.

89

PHỤ LỤC THIẾT BỊ
[1]. Cảm biến flex

Cảm Biến Uốn Cong Flex 2.2 với chiều dài 2.2 có thể uốn cong bằng thiết bị vật lý. Khi cảm
biến uốn cong, điện trở trên cảm biến tăng lên.
[2]. Board ESP8266

Kit thu phát Wifi ESP8266 NodeMCU Lua CP2102 được dùng cho các ứng dụng cần kết nối,
thu thập dữ liệu và điều khiển qua sóng Wifi, đặc biệt là các ứng dụng liên quan đến IoT.
[3]. PLC Q02CPU

Q02CPU là bộ điều khiển chính trong bộ điều khiển PLC mitsubishi được sử dụng trong đồ
án. QLC Q02 sẽ gọi đến Q172HCPU để bắt đầu các chương trình điều khiển động cơ, giao
tiếp với các thiết bị khác đề đảm bảo hoạt động của cả hệ thống.
[4]. Motion Controller Q172HCPU

90

Bộ điều khiển chuyển động Q172HCPU hỗ trợ điều khiển phối hợp cùng lúc tối đa 8 động
cơ, hỗ trợ các hàm điều khiển cả vận tốc và vị trí.
[5]. Servo amplifier MR-J3-70B

Bộ điều khiển MR-J3-70B hỗ trợ điều khiển 1 động cơ AC servo, tương thích với động cơ
HG-KR73.
[6]. Servo amplifier MR-J4W2-22B

Bộ điều khiển MR-J4W2-22B hỗ trợ điều khiển 2 động cơ AC servo, tương thích với động
cơ HG-KR23.
[7]. Động cơ AC servo HG-KR

91

Động cơ AC servo HG-KR73, HG-KR23 với tốc độ quay tối đa 3000 vòng/phút, encoder 22
bit, độ phân giải 4.194.304 xung/vòng. Sử dụng kết hợp với bộ điều khiển MR-J3, MR-J4 để
điều khiển tốc độ, vị trí.
[8]. Vi điều khiển STM32F207

Bộ vi điều khiển STM32F207/217 có mức độ tích hợp và hiệu suất cao với kích thước nhỏ
gọn. Lên đến 15 giao diện truyền thông (bao gồm 6 USART, 3 SPI, 3 I2C, CAN, SDIO).
Analog: 2 DAC 12 bit, 3 ADC 12 bit. Lên đến 17 bộ hẹn giờ: bộ hẹn giờ 16 và 32 bit
[9]. Module RF GT38

Mô-đun RF GT38 giao tiếp UART với vi điều khiển. Dải tần hoạt động (433-458,5MHz, tối
đa 255 kênh). Số lượng byte được gửi cùng một lúc lên tới 256 byte. Mô-đun hỗ trợ các kết
nối 1:1, 1:N, N:1.
[10]. PLC S7-1200 CPU 1212C DC/DC/DC

92

PLC có 8 ngõ vào số và 6 ngõ ra số và cổng truyền thông ethernet, được gắn thêm bảng truyền
thông CB1241 để có thể giao tiếp dùng modbus.
[11]. Camera O2D222

O2D222 là camera hồng ngoại có hỗ trợ thuật toán xử lý ảnh phát hiện đường bao của vật,
ứng dụng vào việc nhận diện các vật có hình dạng khác nhau đồng thời phát hiện góc lệch so
với mô hình ban đầu.

93