BỘ GIÁO DỤC &amp ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN ĐIỆN TỬ-CÔNG NGHIỆP
-

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
NGÀNH KỸ THUẬT ĐIỆN TỬ TRUYỀN THÔNG
ĐỀ TÀI:

ĐIỀU KHIỂN ROBOT BẰNG
GIỌNG NÓI
GVHD: Ths.Nguyễn Văn Hiệp
SVTH: Trịnh Ngọc Danh
Đặng Viết Tâm

Tp. Hồ Chí Minh - 7/2017

MSSV: 13141029
MSSV: 13141292

LỜI CAM ĐOAN

LỜI CAM ĐOAN
Đề tài này là do tôi tự thực hiện dựa vào một số tài liệu trước đó và không sao chép từ tài
liệu hay công trình đã có trước đó.
Các kết quả công bố trong Đồ án tốt nghiệp “ĐIỀU KHIỂN ROBOT BẰNG GIỌNG NÓI”
là trung thực và không sao chép từ công trình nào khác.

Những người thực hiện đề tài
Trịnh Ngọc Danh
Đặng Viết Tâm

BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP

iv

LỜI CẢM ƠN

LỜI CẢM ƠN
Em xin gởi lời cảm ơn sâu sắc đến Thầy Nguyễn Văn Hiệp - Giảng viên bộ môn Điện
Tử Công Nghiệp đã nhiệt tình giúp đỡ và hướng dẫn bọn em trong việc thực hiện đề tài.
Em xin gởi lời chân thành cảm ơn các thầy cô trong Khoa Điện - Điện Tử đã tạo những
điều kiện tốt nhất cho em hoàn thành đề tài.
Em cũng gửi lời đồng cảm ơn đến các bạn lớp 13141DT đã chia sẻ trao đổi kiến thức
cũng như những kinh nghiệm quý báu trong thời gian thực hiện đề tài.
Cảm ơn đến cha mẹ, anh chị trong gia đình đã chia sẻ và động viên trong lúc khó khăn.
Xin chân thành cảm ơn!

Những người thực hiện đề tài
Trịnh Ngọc Danh
Đặng Viết Tâm

BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP

v

MỤC LỤC

MỤC LỤC
Nhiệm vụ đồ án ................................................................................................................ i
Lịch trình ........................................................................................................................ ii
Cam đoan . ..................................................................................................................... iv
Lời cảm ơn .......................................................................................................................v
Mục lục .......................................................................................................................... vi
Liệt kê hình vẽ ............................................................................................................. viii
Liệt kê bảng vẽ …………………………………………………………………….... xii
Tóm tắt ........................................................................................................................ xiii

CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN .......................................
...

...
ọc Quốc Gia
Tp.HCM, 2015.
[3] Đinh Quang Hiệp – Võ Tấn Phước, Đồ án tốt nghiệp “THIẾT KẾ ỨNG DỤNG
ĐIỀU KHIỂN THIẾT BỊ QUA BLUETOOTH TRÊN ĐIỆN THOẠI ANDROID”,
trường đại học Sư phạm Kỹ thuật TPHCM.
[4] “Dự án điều khiển xe qua bluetooth”, arduino.vn, 2016
Link dự án: http://arduino.vn/bai-viet/639-du-xe-dieu-khien-tu-xa-qua-bluetooth.

BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP

87

PHỤ LỤC

PHỤ LỤC
- Code Arduino
#include AFMotor.h
byte blue = 0 //Biến nhận dữ liệu qua bluetooth
AF_DCMotor motor1(1) //Khai báo động cơ 1
AF_DCMotor motor2(2) //Khai báo động cơ 2
AF_DCMotor motor3(3) //Khai báo động cơ 3
AF_DCMotor motor4(4) //Khai báo động cơ 4
void setup() {
Serial.begin(9600) //Mở cổng Serial
Serial3.begin(9600) //Mở cổng Serial 3
motor1.setSpeed(127)//Đặt tốc độ động cơ
motor2.setSpeed(127)
motor3.setSpeed(127)
motor4.setSpeed(127)
}

void loop()
{
if ( Serial3.available() 0 )
{
blue = Serial3.read()
Serial3.println(blue)
}

BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP

88

PHỤ LỤC
if ( blue == 1) //tien
{
Serial.println(MOVE FORWARD!)
motor1.run(FORWARD)

// động cơ tiến

motor2.run(BACKWARD)
motor3.run(FORWARD)
motor4.run(BACKWARD)
blue=0
(500)
blue=6
}
if (blue==2) //lui
{
Serial.println(MOVE BACKWARD!)
motor1.run(BACKWARD)

// động cơ lùi

motor2.run(FORWARD)
motor3.run(BACKWARD)
motor4.run(FORWARD)
blue=0
(500)
blue=6
}
if (blue==3) //xoaytrai
{
Serial.println(ROTATE LEFT!)
motor1.run(BACKWARD)//Để xoay trái: 2 bánh trái lùi, 2 bánh phải tiến
motor2.run(BACKWARD)
motor3.run(BACKWARD)
motor4.run(BACKWARD)
blue=0
(500)
BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP

89

PHỤ LỤC
blue=6
}
if (blue==4) //xoay phai
{
Serial.println(ROTATE RIGHT!)
motor1.run(FORWARD)//Ngược lại với xoay trái
motor2.run(FORWARD)
motor3.run(FORWARD)
motor4.run(FORWARD)
blue=0
(500)
blue=6
}
if (blue==6)//Dung dong co
{
Serial.println(STOP!)
motor1.run(RELEASE)
motor2.run(RELEASE)
motor3.run(RELEASE)
motor4.run(RELEASE)
blue=0
(5)
}
(5)
}
- Code App MIT Inventor:

BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP

90

PHỤ LỤC

BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP

91

PHỤ LỤC

BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP

92

PHỤ LỤC

BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP

93

PHỤ LỤC

BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP

94

PHỤ LỤC

BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP

95

PHỤ LỤC

BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP

96

PHỤ LỤC

BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP

97

PHỤ LỤC

BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP

98

PHỤ LỤC

BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP

99

PHỤ LỤC

BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP

100