BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO
-

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

Đề tài:

ĐIỀU KHIỂN CÁNH TAY ROBOT
BỐN BẬC TỰ DO

SVTH:
MSSV:
SVTH:
MSSV:
Khóa:
Ngành:
GVHD:

NGUYỄN VĂN BẮC
14141566
NGUYỄN VĂN MẪN
14141569
2014
ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP
TS. NGUYỄN MẠNH HÙNG

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 07 năm 2018

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lâ ̣p – Tự do – Hạnh phúc
***

Tp. Hồ Chí Minh, ngày

tháng 7 năm 2018

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ và tên sinh viên: Nguyễn Văn Bắc
Nguyễn Văn Mẫn
Ngành: Điê ̣n tử công nghiê ̣p
Giảng viên hướng dẫn: TS. Nguyễn Mạnh Hùng
Ngày nhâ ̣n đề tài: 26/02/2017

MSSV: 14141566
MSSV: 14141569
Lớp: 14141CLDT2
ĐT: 0937421386
Ngày nộp đề tài: 19/07/2018

1. Tên đề tài: Cánh tay Robot bốn bâ ̣c tự do.

2. Các số liê ̣u, tài liê ̣u ban đầu: Giáo trình “Kỹ thuật Robot – PGT.TS Nguyễn
Trường Thịnh” – Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuâ ̣t Tp.HCM tháng 7/2014.
3. Nội dung thực hiê ̣n đề tài: Thiết kế và điều khiển cánh tay Robot bốn bâ ̣c tự do
bao gồm giao diê ̣n điều khiển và phần cứng cánh tay Robot.
4. Sản phẩm: Cánh tay Robot bốn bâ ̣c tự do.

TRƯỞNG NGÀNH

GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN

I

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lâ ̣p – Tự do – Hạnh phúc
***

PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN
Họ và tên Sinh viên: Nguyễn Văn Bắc
MSSV: 14141566
Nguyễn Văn Mẫn
MSSV: 14141569
Ngành: Điê ̣n tử công nghiê ̣p
Tên đề tài: Cánh tay Robot bốn bâ ̣c tự do.
Họ và tên Giáo viên hướng dẫn: TS. Nguyễn Mạnh Hùng
NHẬN XÉT
1. Về nội dung đề tài &amp khối lượng thực hiê ̣n:
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
2. Ưu điểm:
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
..........................................................................
...

...
ToString(hScrollBar3.Value)
else if ((pos1 = 10) &amp (pos1 = 99))
pos = 0 + Convert.ToString(hScrollBar3.Value)

64

else if ((pos1 = 0) &amp (pos1 = 9))
pos = 00 + Convert.ToString(hScrollBar3.Value)
pos = d + pos
serialPort1.WriteLine(pos)
textBox4.Text = Convert.ToString(hScrollBar3.Value)
//tinh toan dhthuan
donghocthuan()

}
}
private void button4_Click(object sender, EventArgs e)
{
i = 1 //dh nghich la i=1
label13.BackColor = Color.Red
label12.BackColor = Color.SkyBlue
hScrollBar7.Value = Convert.ToInt16(textBox8.Text)//gui gt
toa do vao thanh truot cua no
hScrollBar6.Value = Convert.ToInt16(textBox7.Text)
hScrollBar5.Value = Convert.ToInt16(textBox6.Text)
donghocnghich()

}
private void donghocnghich()
{ //
if (i == 1)
{
Double a, b, al, be, ga
pxn = hScrollBar7.Value
pyn = hScrollBar6.Value
pzn = hScrollBar5.Value
//tinh
th1 = Math.Atan2(pyn, pxn)
th4 = 0
a = Math.Sqrt(Math.Pow(pxn, 2) + Math.Pow(pyn, 2))
b = Math.Sqrt(Math.Pow(a, 2) + Math.Pow((pzn - 216), 2))
al = Math.Atan2(pzn - 216, a)
be = Math.Acos((Math.Pow(b, 2) + (210 * 210) - (200 *
200)) / (2 * 210 * b))
ga = Math.Acos(((b * b) + (200 * 200) - (210 * 210)) / (2
* 200 * b))
th2 = al + be
th3 = be + ga

65

// lam tron va tinh
th1 = th1 * 180 / Math.PI//chuyen tu radian sang do
th1 = Math.Round(th1, 0)//lam tron de khoi loi
th2 = th2 * 180 / Math.PI
th2 = Math.Round(th2, 0)
th3 = th3 * 180 / Math.PI
th3 = Math.Round(th3, 0)
th4 = th4 * 180 / Math.PI
th4 = Math.Round(th4, 0)
textBox4.Text = Convert.ToString(th4)
textBox3.Text = Convert.ToString(th3)
textBox2.Text = Convert.ToString(th2)
//
if ((th1 = 0) &amp&amp (th1 = 180))
{
textBox1.Text = Convert.ToString(th1)
hScrollBar1.Value = Convert.ToInt16(th1)
}
else textBox1.Text = Vuot nguong
//
if ((th2 = 0) &amp&amp (th2 = 180))
{
textBox2.Text = Convert.ToString(th2)
hScrollBar2.Value = Convert.ToInt16(th2)
}
else textBox2.Text = Vuot nguong
if ((th3 = 0) &amp&amp (th3 = 180))
{
textBox3.Text = Convert.ToString(th3)
hScrollBar4.Value = Convert.ToInt16(th3)
}
else textBox3.Text = Vuot nguong
}
}
private void hScrollBar7_ValueChanged(object sender, EventArgs e)
{
textBox8.Text =Convert.ToString(hScrollBar7.Value)
}
private void hScrollBar6_ValueChanged(object sender, EventArgs e)
{

66

textBox7.Text = Convert.ToString(hScrollBar6.Value)
}
private void hScrollBar5_ValueChanged(object sender, EventArgs e)
{
textBox6.Text = Convert.ToString(hScrollBar5.Value)
}

}
}

67